[發明專利]用于機場無人駕駛汽車識別被遮擋行人的系統及控制方法

在審

• 申請號: 201810460026.2
• 申請日: 2018-05-15
• 公開（公告）號: CN108615410A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 武志瑋;劉國光;帥博;楊躍敏
• 申請（專利權）人: 中國民航大學
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G5/00
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 龐學欣

1.一種用于機場無人駕駛汽車識別被遮擋行人的系統，其特征在于：所述的系統包括多個行人位置定位器(1)、多個車載行人位置識別設備(2)和一個后臺服務器(3)，其中機場內每個行人的衣服外側佩戴一個行人位置定位器(1)；每輛無人駕駛汽車的頂部設置一個車載行人位置識別設備(2)，并且車載行人位置識別設備(2)與無人駕駛汽車的主控電腦相連接；后臺服務器(3)為設置在控制室內的計算機；多個車載行人位置識別設備(2)均通過無線網絡同后臺服務器(3)相連接。

2.根據權利要求1所述的用于機場無人駕駛汽車識別被遮擋行人的系統，其特征在于：所述的行人位置定位器(1)上設有包括RFID在內的定位裝置以及信號發射裝置。

3.根據權利要求1所述的用于機場無人駕駛汽車識別被遮擋行人的系統，其特征在于：所述的車載行人位置識別設備(2)上設有接收裝置。

4.一種權利要求1所述的用于機場無人駕駛汽車識別被遮擋行人的系統的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括按順序執行的下列步驟：

1)系統空閑的S1階段：在此階段中，系統中各車載行人位置識別設備(2)處于待命階段，等待行人位置定位器(1)進入有效測量范圍；

2)發現移動行人的S2階段：在此階段中，佩戴行人位置定位器(1)的行人進入某一車載行人位置識別設備(2)的有效測量范圍，行人位置定位器(1)通過定位裝置實時獲取行人位置、移動方向及移動速度信息，并通過信號發射裝置將上述信息傳送給車載行人位置識別設備(2)；車載行人位置識別設備(2)上的接收裝置接收到上述信息后傳送給無人駕駛汽車的主控電腦，同時通過無線網絡傳送給后臺服務器(3)，然后進入S3階段；

3)共享行人位置信息的S3階段：在此階段中，后臺服務器(3)將車載行人位置識別設備(2)上傳的信息傳輸到該車輛周邊半徑50m范圍內的所有無人駕駛汽車，以提醒這些無人駕駛汽車有被其他車輛遮擋的隱蔽行人即將出現，然后進入S4階段；

4)判斷隱蔽行人是否與自動駕駛路線沖突的S4階段：在此階段中，上述范圍內的所有自動駕駛汽車的主控電腦根據行人移動速度和移動方向分析出行人路線，然后判斷行人路線是否和自動駕駛汽車原規劃行駛路線產生沖突，如果判斷結果為“是”，則進入S5階段；否則進入S6階段；

5)減速讓行的S5階段：在此階段中，在主控電腦的控制下自動駕駛汽車降低行駛速度，以避讓開隱蔽行人，然后返回S3階段；

6)鳴笛示警減速通過的S6階段：在此階段中，自動駕駛汽車的主控電腦控制警示器鳴笛示警，以提醒行人注意，然后減速通過道路，之后返回S3階段。