[發明專利]一種新型輕型六自由度協作機械臂

在審

• 申請號: 201810457780.0
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN108381535A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 孟兆斌;包飛翔;貢祥云
• 申請（專利權）人: 鎮江智力機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/02;B25J9/12;B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京卓特專利代理事務所(普通合伙) 11572
• 代理人: 段宇

1.一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，包括底座和多個關節本體，其中一個關節本體固定在底座上，其余關節本體相互組裝成型；

關節本體包括殼體、電機和減速機，減速機固定在殼體中，減速機的輸出端穿過殼體設置在外，電機也固定在殼體中，電機的輸出軸上設有第一同步帶輪，減速機的輸入端上設有第二同步帶輪，第一同步帶輪和第二同步帶輪之間通過同步帶相連接，電機控制減速機的輸出端進行轉動；

一個關節本體的減速機的輸出端可固定在另一個關節本體的轉接開口上。

2.如權利要求1所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，殼體包括前蓋和后蓋，減速機和電機均固定在前蓋中，后蓋在與前蓋的連接處設有卡板，卡板插入式的設置在前蓋后、從側邊通過螺絲將卡板和前蓋加以鎖緊固定，前蓋的側壁上設有轉接開口。

3.如權利要求1所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，減速機分別通過第一螺栓和加固銷釘固定在殼體中。

4.如權利要求1所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，殼體中設有一圈固定臺階，加固銷釘垂直的固定在固定臺階上，加固銷釘穿過減速機，螺母與加固銷釘的頂部通過螺紋配合加以鎖緊固定，從而將減速機固定在殼體中。

5.如權利要求4所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，加固銷釘的中部為光軸部分，光軸部分的兩端分別設有一段固定螺牙，固定臺階上設有多個內螺紋固定孔，加固銷釘其中一端的固定螺牙通過螺紋配合固定在內螺紋固定孔中，加固銷釘另一端的固定螺牙與螺母通過螺紋配合鎖緊固定。

6.如權利要求1所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，減速機為中空諧波減速機。

7.如權利要求4所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，加固銷釘的光軸部分與諧波減速機上相應的配合孔間隙配合。

8.如權利要求1所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，減速機上設有穿線保護套，穿線保護套包括護套本體、支撐板和墊高螺柱；

護套本體包括一體式結構的上護套和下護套，上護套和下護套中設有相互連通的穿線通道，上護套的外壁上設有限位塊，護套本體的下護套穿過支撐板、使支撐板與上護套貼合設置并加以固定，墊高螺柱垂直的設置在支撐板的兩側。

9.如權利要求8所述的一種新型輕型六自由度協作機械臂，其特征為，第二螺栓穿過限位塊將上護套固定在支撐板上。