[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人的控制方法、裝置和掃地機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810456052.8
• 申請(qǐng)日: 2018-05-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110477810B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張樂(lè)樂(lè);陳昆侖;沈業(yè)剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N掃地機(jī)器人的控制方法、裝置和掃地機(jī)器人。本申請(qǐng)?zhí)峁┑膾叩貦C(jī)器人的控制方法，應(yīng)用于掃地機(jī)器人，所述方法包括：當(dāng)確定所述掃地機(jī)器人在清掃模式下遇到障礙物時(shí)，檢測(cè)所述障礙物的高度；當(dāng)檢測(cè)到所述障礙物的高度大于第一預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人從所述清掃模式轉(zhuǎn)變?yōu)樵秸夏Ｊ剑耘涝剿稣系K物；其中，所述掃地機(jī)器人在所述越障模式下的底盤高度大于所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的底盤高度。本申請(qǐng)?zhí)峁┑膾叩貦C(jī)器人的控制方法、裝置和掃地機(jī)器人，可使掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)爬越障礙物的目的，提高掃地機(jī)器人的自動(dòng)化程度，減少掃地機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中，使用者的人為介入次數(shù)，提高用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能家居領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機(jī)器人的控制方法、裝置和掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人作為一款可以代替用戶實(shí)現(xiàn)清掃地面的機(jī)器，主要是通過(guò)內(nèi)部的動(dòng)力源，經(jīng)過(guò)各個(gè)風(fēng)道，在吸口處產(chǎn)生吸力，進(jìn)而通過(guò)吸力的作用將地面上的灰塵及顆粒物等吸入集塵裝置中的。

由于掃地機(jī)器人在正常運(yùn)行中，若底盤高度太高，會(huì)使掃地機(jī)器人無(wú)法滿足清掃地面的要求。因此，為滿足清掃地面的要求，掃地機(jī)器人的底盤高度一般較低。然而，當(dāng)掃地機(jī)器人的底盤高度較低時(shí)，掃地機(jī)器人就無(wú)法爬越一定高度的障礙物。此時(shí)，需要用戶人為介入，幫助掃地機(jī)器人越過(guò)障礙物，用戶體驗(yàn)較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N掃地機(jī)器人的控制方法、裝置和掃地機(jī)器人，以使掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)爬越障礙物的目的，減少掃地機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中的人為介入次數(shù)，提高用戶體驗(yàn)。

本申請(qǐng)第一方面提供一種掃地機(jī)器人的控制方法，所述方法應(yīng)用于掃地機(jī)器人，所述方法包括：

當(dāng)確定所述掃地機(jī)器人在清掃模式下遇到障礙物時(shí)，檢測(cè)所述障礙物的高度；

當(dāng)檢測(cè)到所述障礙物的高度大于第一預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人從所述清掃模式切換至越障模式；其中，所述掃地機(jī)器人在所述越障模式下的底盤高度大于所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的底盤高度。

本申請(qǐng)第二方面提供一種掃地機(jī)器人的控制裝置，所述裝置應(yīng)用于掃地機(jī)器人，所述裝置包括檢測(cè)模塊和處理模塊，其中，

所述檢測(cè)模塊，用于在確定所述掃地機(jī)器人在清掃模式下遇到障礙物時(shí)，檢測(cè)所述障礙物的高度；

所述處理模塊，用于在所述檢測(cè)模塊檢測(cè)到所述障礙物的高度大于第一預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人從所述清掃模式切換至越障模式；其中，所述掃地機(jī)器人在所述越障模式下的底盤高度大于所述掃地機(jī)器人在所述清掃模式下的底盤高度。

本申請(qǐng)第三方面提供一種掃地機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)第一方面提供的任一掃地機(jī)器人的控制方法的步驟。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑膾叩貦C(jī)器人的控制方法、裝置和掃地機(jī)器人，當(dāng)確定掃地機(jī)器人在清掃模式下遇到障礙物時(shí)，通過(guò)檢測(cè)上述障礙物的高度，并在檢測(cè)到上述障礙物的高度大于第一預(yù)設(shè)閾值，且小于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制掃地機(jī)器人從清掃模式切換至越障模式，而掃地機(jī)器人在越障模式下的底盤高度大于其在清掃模式下的底盤高度。這樣，當(dāng)控制掃地機(jī)器人切換至越障模式后，該掃地機(jī)器人可自動(dòng)爬越遇到的障礙物，不需要使用者的人為介入，掃地機(jī)器人的自動(dòng)化程度較高，用戶體驗(yàn)較高。

附圖說(shuō)明

圖1為本申請(qǐng)?zhí)峁┑膾叩貦C(jī)器人的控制方法實(shí)施例一的流程圖；

圖2為本申請(qǐng)一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人處于清掃模式時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示掃地機(jī)器人處于越障模式時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本申請(qǐng)另一示例性實(shí)施例示出的掃地機(jī)器人處于清掃模式時(shí)的示意圖；