[發(fā)明專利]重力傳感器的校準(zhǔn)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810455825.0
• 申請(qǐng)日: 2018-05-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109521501A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮笙瑀;陳瑞和;林柏翰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 和碩聯(lián)合科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01V13/00
• 分類號(hào): G01V13/00
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 鄭特強(qiáng);劉瀟

1.一種重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括：

取得重力傳感器所提供的初始重力坐標(biāo)，其中所述初始重力坐標(biāo)為裝載所述重力傳感器的電子裝置平放于測(cè)試平臺(tái)時(shí)所測(cè)得；

基于Z軸旋轉(zhuǎn)所述初始重力坐標(biāo)第一角度，使所述初始重力作標(biāo)于X軸及Y軸的其中之一的分量為零，以取得平面坐標(biāo)；

基于分量為零的所述X軸或所述Y軸旋轉(zhuǎn)所述平面坐標(biāo)第二角度，以使所述平面坐標(biāo)于所述X軸及所述Y軸的其中另一的分量為零；以及

存儲(chǔ)所述第一角度以及所述第二角度，以供所述重力傳感器感測(cè)重力坐標(biāo)時(shí)，依據(jù)所述第一角度及所述第二角度進(jìn)行校準(zhǔn)，以取得校準(zhǔn)后重力坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述初始重力坐標(biāo)基于所述Z軸旋轉(zhuǎn)至YZ平面，以使所述初始重力坐標(biāo)于所述X軸的分量為零。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，基于所述Z軸旋轉(zhuǎn)所述初始重力坐標(biāo)的第一旋轉(zhuǎn)矩陣滿足

其中，θ11為所述第一角度，Gx、Gy及Gz分別為所述初始重力坐標(biāo)在所述X軸、所述Y軸以及所述Z軸上的分量，Gy'及Gz'分別為所述平面坐標(biāo)在所述Y軸以及所述Z軸上的分量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述平面坐標(biāo)基于所述X軸旋轉(zhuǎn)至所述Z軸，以使所述Y軸的分量為0。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，基于所述X軸旋轉(zhuǎn)所述平面坐標(biāo)的第二旋轉(zhuǎn)矩陣滿足

其中，θ12為所述第二角度，Gz”為所述Z軸的分量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述校準(zhǔn)后重力坐標(biāo)為所述重力坐標(biāo)與所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣進(jìn)行矩陣相乘所得出。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述初始重力坐標(biāo)基于所述Z軸旋轉(zhuǎn)至XZ平面，以使所述Y軸的分量為零。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，基于所述Z軸旋轉(zhuǎn)所述初始重力坐標(biāo)的第一旋轉(zhuǎn)矩陣滿足

其中，θ21為所述第一角度，Gx、Gy及Gz分別為所述初始重力坐標(biāo)在所述X軸、所述Y軸以及所述Z軸上的分量，Gx'及Gz'分別為所述平面坐標(biāo)在所述X軸以及所述Y軸的分量。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述平面坐標(biāo)基于所述Y軸旋轉(zhuǎn)至所述Z軸，以使所述X軸的分量為零。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，基于所述Y軸旋轉(zhuǎn)所述平面坐標(biāo)的第二旋轉(zhuǎn)矩陣滿足

其中，θ22為所述第二角度，Gx'及Gz'構(gòu)成所述平面坐標(biāo)，Gz”為所述Z軸的分量。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述校準(zhǔn)后重力坐標(biāo)為所述重力坐標(biāo)與所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣進(jìn)行矩陣相乘所得出。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重力傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述測(cè)試平臺(tái)為水平且靜止的平面。