[發明專利]一種周向運動擰緊螺栓機器人

有效

• 申請號: 201810455738.5
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN108555584B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 崔家平;李贏正;楊潔;吳若虞;肖東碩
• 申請（專利權）人: 沈陽工業大學
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 周智博;宋鐵軍

一種周向運動擰緊螺栓機器人，該機器人包括運動裝置、夾緊裝置和自適應裝置；其很好的解決了現有技術存在的問題，其檢修準確性高，效率高，成本低，不用攀登塔筒且安全風險小。

技術領域

本發明涉及一種一種周向運動擰緊螺栓機器人，具體應用于檢修風電機組塔筒連接螺栓的連接、緊固情況，也可應用于具有一定弧度的機械結構。

背景技術

目前，國內風電機組塔筒連接螺栓主要依靠人力檢修，工人的勞動強度大，風險大，工作環境惡劣，勞動力成本高，且人力檢修存在高強度螺栓校驗工具使用不規范的問題，部分工人使用扳手靠感覺判斷擰緊程度，或是直接使用未經校驗的力矩扳手，導致檢修不準確。

發明內容

發明目的：本發明提供一種周向運動擰緊螺栓機器人，對風電機組塔筒連接螺栓進行檢修，其目的在于解決現階段塔筒連接螺栓人力檢修準確性低，效率低，成本高，攀登塔筒不便且安全風險大的問題。

技術方案：本發明是通過以下技術方案來實現的：

一種周向運動擰緊螺栓機器人，其特征在于：該機器人包括運動裝置、夾緊裝置和自適應裝置；

運動裝置包括運動驅動電機（22）、上中矩形板（23）、下中矩形板（17）、滑塊（19）、圓弧齒條（18）、外齒輪（21）和限位輪（20）；上中矩形板（23）的兩側分別設置上左矩形板（28）和上右矩形板（29）；下中矩形板（17）的兩側分別設置下左矩形板（30）和下右矩形板（31），上左矩形板（28）與下左矩形板（30）上下對應，上中矩形板（23）與下中矩形板（17）上下對應，上右矩形板（29）與下右矩形板（31）上下對應；驅動電機（22）固定在滑塊（19）上，滑塊（19）與上中矩形板（23）相連，運動驅動電機（22）的轉軸與外齒輪（21）相連，外齒輪（21）與圓弧齒條（18）嚙合，圓弧齒條（18）與下中矩形板（17）相連，限位輪（20）與滑塊（19）相連并貼緊圓弧齒條（18），使得滑塊（19）被限位在圓弧齒條（18）上移動，使用時，運動驅動電機（22）控制外齒輪（21）正轉，并帶動外齒輪（21）及其所連滑塊（19）及上中矩形板（23）移動，運動驅動電機（22）反轉時，帶動下中矩形板（17）移動；

夾緊裝置設置在上左矩形板（28）、上右矩形板（29）、下左矩形板（30）和下右矩形板（31）處，夾緊裝置包括夾緊驅動電機（15）、左滾輪（1）、右滾輪（12）、左滑動直桿（2）、右滑動直桿（11）、左彈簧（3）、右彈簧（10）、左“L”形直角臂（4）（左“L”形直角臂即由兩個支臂（4-1和4-2）構成的“L”形結構，）、右“L”形直角臂（9）（右“L”形直角臂即由兩個支臂（9-1和9-2）構成的“L”形結構，）、左中滑動直桿（5）、右中滑動直桿（7）、大齒輪（13）、小齒輪（14）、直齒條（6）和電動推桿（8）；左滾輪（1）設置在左滑動直桿（2）前端，左彈簧（3）套在左滑動直桿（2）上，左滑動直桿（2）的后端伸進左“L”形直角臂（4）的一個支臂（4-1）內，左滑動直桿（2）能相對于該支臂做軸向伸縮運動，（左彈簧（3）的作用主要是為了使得左滑動直桿（2）被壓縮后能在左彈簧的作用下復位！）左中滑動直桿（5）的后端伸進進左“L”形直角臂（4）的另一個支臂（4-2)內，左中滑動直桿（5）能相對于該支臂做軸向的伸縮移動，左中滑動直桿（5）的前端和右中滑動直桿（7）的前端活動連接（使得左“L”形直角臂（4）、右“L”形直角臂（9）及與他們連接的部件構成W形結構！），右中滑動直桿（7）的后端伸進右“L”形直角臂（9）的一個支臂（9-2）內，右中滑動直桿（7）能相對于該支臂做軸向的伸縮移動，右滑動直桿（11）的后端伸進右“L”形直角臂（9）的另一個支臂（9-1）內，且能相對于該支臂做軸向的伸縮移動，右滑動直桿（11）的前端設置右滾輪（12）,右彈簧（10）套在右滑動直桿（11）上，（右彈簧（10）的作用與左彈簧相同，即當右滑動直桿（11）被壓縮后，壓力接觸時，右滑動直桿（11）能夠在右彈簧的作用下彈出來實現復位！）