[發(fā)明專利]地理圍欄設(shè)置方法及限制機(jī)器人運動的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810453657.1
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN108829095B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李暢;張峻彬
• 申請（專利權(quán)）人: 云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F16/29
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種地理圍欄設(shè)置方法，包括：

獲取地理圍欄信息，所述地理圍欄信息包括圖形信息、圖片信息中的一種或多種；

根據(jù)所述地理圍欄信息在電子地圖上標(biāo)記地理圍欄區(qū)域，其中，所述在電子地圖上標(biāo)記的地理圍欄區(qū)域能夠用于控制機(jī)器人的運動范圍；

所述獲取地理圍欄信息包括從機(jī)器人獲取地理圍欄信息，所述機(jī)器人通過以下操作獲取地理圍欄信息：

安裝有虛擬墻檢測裝置的機(jī)器人在虛擬墻附近移動，所述虛擬墻設(shè)置在需要建立地理圍欄的區(qū)域；

響應(yīng)于所述虛擬墻檢測裝置檢測到虛擬墻，記錄虛擬墻檢測裝置的位置信息，根據(jù)所述位置信息得到圖形信息或圖片信息，將所述圖形信息或圖片信息作為地理圍欄信息；

所述將所述圖形信息或圖片信息作為地理圍欄信息包括：

獲取當(dāng)虛擬墻檢測裝置檢測到虛擬墻時得到的感應(yīng)點、機(jī)器人運動方向的轉(zhuǎn)變角度超過一閾值時檢測到的拐點、用戶在電子地圖上添加的各個記錄點；

將所述感應(yīng)點、所述拐點和所述記錄點連接形成圖形或圖片。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述虛擬墻包括信號發(fā)生裝置或接觸反饋裝置，所述虛擬墻檢測裝置檢測到虛擬墻包括：

虛擬墻檢測裝置感應(yīng)到信號發(fā)生裝置發(fā)出的信號；或者

虛擬墻檢測裝置感應(yīng)到的信號大小超過閾值；或者

虛擬墻檢測裝置得到接觸反饋裝置的反饋信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中：

所述信號發(fā)生裝置或接觸反饋裝置包括：紅外發(fā)射器、磁條、無線電波發(fā)射器、電子標(biāo)簽、顏色卡、金屬極片；

所述虛擬墻檢測裝置包括：紅外接收管、磁傳感器、無線電波接收器、霍爾傳感器、圖像捕捉設(shè)備、金屬接觸點、壓力形變傳感器；

所述虛擬墻檢測裝置能夠感知虛擬墻發(fā)出的信號或者感知到與虛擬墻發(fā)生接觸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，還包括以下操作：

響應(yīng)于所述機(jī)器人沿虛擬墻運動一周，停止記錄位置信息；或者

響應(yīng)于所述機(jī)器人沿虛擬墻運動到虛擬墻的終點，停止記錄位置信息；或者

響應(yīng)于所述機(jī)器人的運動時間達(dá)到預(yù)設(shè)的時間長度，停止記錄位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，還包括：對所述地理圍欄信息進(jìn)行調(diào)整；

所述對所述地理圍欄信息進(jìn)行調(diào)整包括：對位置信息、圖形信息或圖片信息進(jìn)行移動、縮放、拉伸或旋轉(zhuǎn)操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

所述地理圍欄信息包括位置信息、圖形信息和圖片信息中的一種或多種；

將所述地理圍欄信息標(biāo)記在電子地圖上包括：

將所述地理圍欄信息投影至電子地圖上，所述電子地圖為柵格地圖；

將位于所述圖片投影內(nèi)部的柵格標(biāo)記為地理圍欄區(qū)域；或者

將位于所述圖片投影外部的柵格標(biāo)記為地理圍欄區(qū)域；或者

將所述圖形投影所占據(jù)的柵格及其附近的柵格標(biāo)記為地理圍欄區(qū)域；或者

將所述位置點投影所占據(jù)的柵格及其附近的柵格標(biāo)記為地理圍欄區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

獲取標(biāo)記有地理圍欄區(qū)域的電子地圖；

在機(jī)器人運動過程中，定位機(jī)器人位置；

在機(jī)器人位置與地理圍欄區(qū)域產(chǎn)生重疊情況下，機(jī)器人做出預(yù)設(shè)行為。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述機(jī)器人位置與地理圍欄區(qū)域產(chǎn)生重疊包括：

機(jī)器人位置在地圖上的投影所占據(jù)的柵格與地圖上標(biāo)記為地理圍欄區(qū)域的柵格產(chǎn)生重疊。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)行為包括：停止運動、減速運動、轉(zhuǎn)變運動方向、遠(yuǎn)離地理圍欄區(qū)域、沿地理圍欄邊界運動中的一種或多種。

10.一種地理圍欄設(shè)置系統(tǒng)，包括：

固定有虛擬墻檢測裝置的設(shè)備，用于記錄地理圍欄信息，所述地理圍欄信息包括圖形信息、圖片信息中的一種或多種；

地理圍欄設(shè)置系統(tǒng)，用于從設(shè)備獲取地理圍欄信息，并根據(jù)所述地理圍欄信息在電子地圖上標(biāo)記地理圍欄區(qū)域；

所述獲取地理圍欄信息包括從機(jī)器人獲取地理圍欄信息，所述機(jī)器人通過以下操作獲取地理圍欄信息：

安裝有虛擬墻檢測裝置的機(jī)器人在虛擬墻附近移動，所述虛擬墻設(shè)置在需要建立地理圍欄的區(qū)域；

響應(yīng)于所述虛擬墻檢測裝置檢測到虛擬墻，記錄虛擬墻檢測裝置的位置信息，根據(jù)所述位置信息得到圖形信息或圖片信息，將所述圖形信息或圖片信息作為地理圍欄信息；

所述將所述圖形信息或圖片信息作為地理圍欄信息包括：

獲取當(dāng)虛擬墻檢測裝置檢測到虛擬墻時得到的感應(yīng)點、機(jī)器人運動方向的轉(zhuǎn)變角度超過一閾值時檢測到的拐點、用戶在電子地圖上添加的各個記錄點；

將所述感應(yīng)點、所述拐點和所述記錄點連接形成圖形或圖片。