[發明專利]一種代客泊車方法和裝置

有效

• 申請號: 201810449881.3
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN110466502B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 范明;何俏君;許松枝;查鴻山;周文立
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/14;H04N7/18
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

1.一種代客泊車方法，包括：

步驟S1，獲取待泊車的停車場的全局路點地圖和空閑車位位置信息，并根據所述全局路點地圖和空閑車位位置信息進行全局路徑規劃；

步驟S2，按照所述全局路徑規劃啟動自動行駛，同時獲取車輛視覺信息，并根據所述車輛視覺信息進行局部路徑規劃和避障處理；

步驟S3，自動行駛至所述空閑車位附近時進行車位搜索，并在搜索到滿足泊車條件的空閑車位后執行泊車；

所述停車場的全局路點地圖和空閑車位位置信息具體表示為：

對停車場內部道路中心線進行等距離描點，獲得停車場的路點，將每一個路點表示為(x,y,state)，其中，x，y分別表示所述路點的橫坐標值和縱坐標值，state表示空閑車位狀態，如果在所述路點的道路兩側設定的距離之內存在空閑車位，則state記為1，否則state記為0。

2.根據權利要求1所述的代客泊車方法，其特征在于，所述步驟S2中獲取車輛視覺信息具體包括：

獲取車輛前方車道線、車道寬度、前方行人、前方障礙物信息以及車輛前方路口信息。

3.根據權利要求2所述的代客泊車方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：

從所述全局路點地圖提取出停車場內的路口類型和數量，然后按照所述全局路徑規劃順序提取每個路口的穿越行為；

所述步驟S2還包括：

當識別到前方路口信息后，提取當前路口的穿越行為，并根據提取的穿越行為穿越當前路口。

4.根據權利要求1所述的代客泊車方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：

利用環視信息和超聲波信息進行車位搜索，搜索到滿足泊車條件的目標車位后，利用環視信息和超聲波信息進行自動泊車路徑跟蹤和自動泊車。

5.根據權利要求1所述的代客泊車方法，其特征在于，所述空閑車位不滿足泊車條件時，則根據獲取的全局路點地圖和其他空閑車位位置信息再次進行全局路徑規劃，然后執行所述步驟S2和步驟S3。

6.根據權利要求1-5任一項所述的代客泊車方法，其特征在于，所述泊車條件為：

空閑車位的長度不小于車輛長度加上0.8米后的距離，空閑車位的寬度不小于車輛寬度加上0.8米后的距離。

7.根據權利要求3所述的代客泊車方法，其特征在于，所述路口類型包括十字路口、T型路口和L型路口，所述穿越行為包括：左轉、右轉和直行。

8.根據權利要求1所述的代客泊車方法，其特征在于，在所述步驟S3之后還包括：

泊車完成之后，發送車輛泊車狀態以及車輛位置信息給用戶。

9.根據權利要求3所述的代客泊車方法，其特征在于，還包括：

步驟S4，接收到預約取車信號后，首先執行泊車程序行使至車道中間，然后利用車道線進行車道保持，當識別到前方路口信息時，調取提取的當前路口穿越行為，并對提取的路口穿越行為進行反向后穿越路口，最終行使至預約取車地點。