[發明專利]一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手

在審

• 申請號: 201810448793.1
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN108381534A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 邵珠峰;安敏·駱;鄧豪;王立平;張兆坤;易希理
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 重慶縉云專利代理事務所(特殊普通合伙) 50237
• 代理人: 王翔

1.一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手，其特征在于：包括本體(1)和附體(2)，所述本體(1)和附體(2)采用軟體材料制成，制作附體(2)時在其內部設置不可延展的層狀物質(21)；

所述本體(1)的整體外形呈類弓字形，其內部設置有類弓字形連續封閉氣腔(11)以及與外部驅動氣源連通的通氣口(111)；

所述附體(2)和本體(1)的底面固接在一起；

工作時，驅動氣源通過通氣口(111)對本體(1)內部的封閉氣腔(11)進行充氣或放氣，從而實現本體(1)在附體(2)限制下的彎曲和伸展運動。

2.一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手，其特征在于包括本體(1)和附體(2)，所述本體(1)和附體(2)采用軟體材料制成，制作附體(2)材料的彈性模量大于制作本體(1)材料的彈性模量，并可通過附體(2)材料的彈性模量控制整個機械手的彎曲變形姿態及運動過程；

所述本體(1)的整體外形呈類弓字形，其內部設置有類弓字形連續封閉氣腔(11)以及與外部驅動氣源連通的通氣口(111)；

所述附體(2)和本體(1)的底面固接在一起；

工作時，驅動氣源通過通氣口(111)對本體(1)內部的封閉氣腔(11)進行充氣或放氣，從而實現本體(1)在附體(2)限制下的彎曲和伸長耦合變形。

3.如權利要求1所述的一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手，其特征在于：其中所述不可延展的層狀物質(21)為紗布網或細密鐵絲網或紙片或細密纖維網。

4.如權利要求1或2所述的一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手，其特征在于：其中所述的軟體材料為硅膠或凝膠或橡膠。

5.如權利要求1或2所述的一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手，其特征在于：在所述附體(2)中設置氣腔(22)以及與外部驅動氣源連通的通氣口(221)，在所述氣腔(22)內放置微小型固態顆粒(222)；用紗布等透氣材料將微小型固態顆粒(222)包裹成長條形，并根據需求布置封口位置(223)將紗布沿長度方向分割成若干個單元，每個單元內容納空氣與微小型固態顆粒(222)的混合物，單元之間可以通氣但不可以通過微小型固態顆粒(222)。

6.如權利要求5所述的一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手，其特征在于：其中所述的微小型固態顆粒(222)是米粒或咖啡豆或大豆或綠豆或工業顆粒或以上幾種固態顆粒的混合物。

7.如權利要求1或2所述的一種具有弓字形連續彎曲內腔的柔性機械手，其特征在于：其中所述的附體(2)的底面設置有多個凸起(200)。