[發(fā)明專利]一種紅花采摘機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810445115.X
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN108391507A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葛云;劉光欣;張立新;曾海峰;焦小盼;張曉偉;張洚宇;張?zhí)煊?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 石河子大學(xué)
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種紅花采摘機(jī)器人，包括車體、機(jī)械手和收集裝置，其特征在于機(jī)械手和收集裝置均安裝在車體上，且均位于車體的上方，機(jī)械手在收集裝置的前方，所述的車體包括車身（9）、行走裝置和驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置安裝在車身（9）上方，行走裝置位于車身（9）的下方；車身（9）的高度高于紅花植株的高度；行走裝置包括行走輪（12）、轉(zhuǎn)向裝置（13）、鏈輪（5）、齒輪（8）和外殼（11），轉(zhuǎn)向裝置（13）與前端的行走輪（12）連接，驅(qū)動前端兩個行走輪（12）進(jìn)行轉(zhuǎn)向動作，鏈輪（5）與齒輪（8）連接，位于外殼（11）的內(nèi)部，鏈輪（5）通過齒輪（8）將動力傳遞到后端兩個行走輪（12）；驅(qū)動裝置包括電機(jī)（6）和齒輪機(jī)構(gòu)（7），電機(jī)（6）驅(qū)動齒輪機(jī)構(gòu)（7）中的兩齒輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而將動力傳遞到兩邊的鏈輪（5），最終實現(xiàn)車體的運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種紅花采摘機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械手包括末端執(zhí)行器（14）和機(jī)械手臂（1），末端執(zhí)行器（14）安裝在機(jī)械手臂（1）的腕部末端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種紅花采摘機(jī)器人，其特征在于所述的收集裝置包括輸花管道（2）、負(fù)壓風(fēng)機(jī)（3）、電機(jī)（4）和儲花室（10），負(fù)壓風(fēng)機(jī)（3）和儲花室（10）均安裝在車身（9）上，輸花管道（2）的一端與負(fù)壓風(fēng)機(jī)（3）的吸氣口連接，儲花室（10）的進(jìn)花口與負(fù)壓風(fēng)機(jī)（3）的出氣口連接，電機(jī)（4）通過電機(jī)座（16）安裝在車身（9）上，為負(fù)壓風(fēng)機(jī)（3）提供動力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種紅花采摘機(jī)器人，其特征在于所述的末端執(zhí)行器包括末端執(zhí)行器內(nèi)腔（17）、轉(zhuǎn)軸（18）、上蓋（19）、出花口（20）、刀具（21）和錐形果球保護(hù)罩（22），上蓋（19）安裝在末端執(zhí)行器內(nèi)腔（17）的上方，轉(zhuǎn)軸（18）與上蓋（19）通過軸承連接，刀具（21）安裝在轉(zhuǎn)軸（18）的下端，錐形果球保護(hù)罩（22）以螺紋連接的方式安裝在末端執(zhí)行器內(nèi)腔（17）的下端，刀具（21）的內(nèi)側(cè)與錐形果球保護(hù)罩（22）的外側(cè)之間留有空間，出花口（20）與輸花管道（2）的另一端連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種紅花采摘機(jī)器人，其特征在于所述的輸花管道（2）為具有可伸縮性的軟管。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種紅花采摘機(jī)器人，其特征在于所述的錐形果球保護(hù)罩（22）的錐形體部分留有均勻分布的縫隙，紅花可以通過縫隙進(jìn)入到末端執(zhí)行器內(nèi)腔（17）里，同時阻擋果球進(jìn)入末端執(zhí)行器內(nèi)腔（17），避免刀具（21）切割紅花的時候而損傷果球。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種紅花采摘機(jī)器人，其特征在于所述的刀具（21）基本貼著錐形果球保護(hù)罩（22）的外側(cè)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割紅花。