[發明專利]一種閥口袋自動上袋機器人的末端操作器及運行方法

在審

• 申請號: 201810442225.0
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN108688880A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 李雪梅;陳燕明;朱召陽;郭建;董龍剛
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B65B43/18
• 分類號: B65B43/18;B65B43/30
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司 45107
• 代理人: 歐陽波

1.一種閥口袋自動上袋機器人的末端操作器，其安裝框架(1)與機器人本體的腕部末端連接，其特征在于：

所述安裝框架(1)上安裝有拾取模塊(2)、夾緊模塊(3)和開袋模塊(4)；

所述安裝框架(1)包括主底板(11)、副底板(13)和連接板(12)，連接板(12)連接主底板(11)和副底板(13)，機器人本體的腕部末端與連接板(12)連接；主底板(11)、副底板(13)和連接板(12)的板面相互平行；

所述拾取模塊(2)包括回轉氣缸(21)、吸盤安裝軸(24)和拾取吸盤(25)；軸承座(23)固定于主底板(11)下方，吸盤安裝軸(24)經軸承安裝于軸承座(23)，吸盤安裝軸(24)與主底板(11)平行，回轉氣缸(21)固定于主底板(11)一端下方，其輸出軸與吸盤安裝軸(24)連接；2～4個拾取吸盤(25)經吸盤柄均布固定安裝于吸盤安裝軸(24)，各吸盤柄的中心線處于同一平面，各吸盤柄垂直于吸盤安裝軸(24)，拾取吸盤(25)盤面垂直于其吸盤柄；回轉氣缸(21)的輸出軸回轉角度為90°，吸盤安裝軸(24)有兩個工作位置，其一為吸盤柄與主底板(11)垂直朝向主底板(11)下方，另一為吸盤安裝軸(24)轉動90度、吸盤柄與主底板(11)平行、拾取吸盤(25)朝副底板(13)方向；各拾取吸盤(25)與拾取氣泵連接；

所述夾緊模塊(3)包括夾緊氣缸(34)、主夾板(31)和副夾板(33)，主夾板(31)固定于主底板(11)內側，其板面與主底板(11)板面垂直；夾緊氣缸(34)缸體固定于副底板(13)，其直線運動的活塞桿前端連接副夾板(33)，副夾板(33)與主夾板(31)平行相對；當夾緊氣缸(34)的活塞桿伸出，副夾板(33)向主夾板(31)靠近至相互貼合；夾緊氣缸(34)的活塞桿回縮，副夾板(33)退回，與主夾板(31)之間保持距離；

所述開袋模塊(4)包括開袋氣缸(43)、開袋架(41)和開袋吸盤(42)，主底板(11)一端安裝回轉氣缸(21)，另一端安裝開袋氣缸(43)，開袋氣缸(43)缸體固定于主底板(11)，主底板(11)上固定導軌，導軌與吸盤安裝軸(24)垂直，開袋架(41)固定于嵌于導軌的滑塊，開袋氣缸(43)活塞桿與滑塊連接，帶動開袋架(41)在導軌上移動；1～3個開袋吸盤(42)固定于開袋架(41)上，各開袋吸盤(42)盤面處于與主夾板(11)板面平行的平面上；副底板(13)上安裝有相同的另一套開袋模塊，主、副底板(11、13)上的開袋吸盤(42)均與開袋氣泵連接；

所述回轉氣缸(21)、夾緊氣缸(34)、開袋氣缸(43)、拾取氣泵和開袋氣泵連接的氣路上的電磁閥均與末端操作器的控制器連接，且所述回轉氣缸(21)、夾緊氣缸(34)、開袋氣缸(43)均安裝有氣缸用傳感器組件，各傳感器組件與末端操作器的控制器連接。

2.根據權利要求1所述的閥口袋自動上袋機器人的末端操作器，其特征在于：

所述末端操作器的控制器為機器人控制器或者是自動上袋系統的系統控制模塊。

3.根據權利要求1所述的閥口袋自動上袋機器人的末端操作器，其特征在于：

所述連接板(12)的中心線處于主底板(11)中心線的垂直平分線上；所述副底板(13)固定于連接板(12)的一側。

4.根據權利要求1所述的閥口袋自動上袋機器人的末端操作器，其特征在于：

所述回轉氣缸(21)的輸出軸經聯軸器(22)與吸盤安裝軸(24)連接。

5.根據權利要求1所述的閥口袋自動上袋機器人的末端操作器，其特征在于：

所述主、副夾板(31、33)的長度等于或小于閥口內側與閥口袋(0)另一側邊的寬度，大于該寬度的2/3，所述主、副夾板(31、33)的一端與閥口袋(0)無閥口的側邊相平。

6.根據權利要求1所述的閥口袋自動上袋機器人的末端操作器，其特征在于：

所述主、副夾板(31、33)相對的面上各固定有2個以上彈性夾緊塊(32)，所述主、副夾板(31、33)上的彈性夾緊塊(32)一一相對。