[發(fā)明專(zhuān)利]一種角點(diǎn)檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810436704.1
• 申請(qǐng)日: 2018-05-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108615041B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭智勇;吳軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 桂林電子科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/46
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/46;G06K9/48
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專(zhuān)利代理有限公司 11429
• 代理人: 石燕妮

1.一種角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一：在第一級(jí)篩選中設(shè)立條件C₁，使用梯度算子獲得邊緣像素；

步驟二：在第二級(jí)篩選中設(shè)立條件C₂，在邊緣像素中獲得候選角點(diǎn)像素；

步驟三：在第三級(jí)篩選中設(shè)立條件C₃，通過(guò)梯度方向變化準(zhǔn)則獲取提煉后的候選角點(diǎn)像素；

步驟四：在第四級(jí)篩選中設(shè)立條件C₄，使用灰度分布準(zhǔn)則獲取真實(shí)角點(diǎn)；

在步驟一中，所述邊緣像素的獲得方法為：

采使用Sobel梯度算子通過(guò)計(jì)算x方向與y方向的梯度值和若當(dāng)前像素點(diǎn)(x,y)滿足條件C₁:則認(rèn)為該像素點(diǎn)為邊緣像素；為門(mén)限值，其中,k₁為常量，為局部平均灰度；

在步驟二中，所述的候選角點(diǎn)滿足以下條件：

其中為門(mén)限值，k₂為常量，(x_a,y_a)分別為(x_b,y_b)梯度方向的垂直方向δ₁、δ₂上兩點(diǎn)；

在所述步驟二中，對(duì)邊緣像素中滿足條件的邊緣像素點(diǎn)求的極大值，得到候選角點(diǎn)像素；

在步驟三中，所述提煉后的候選角點(diǎn)像素的獲取方法為：

對(duì)每一個(gè)候選角點(diǎn)建立一個(gè)以梯度方向?yàn)棣?2、候選角點(diǎn)為原點(diǎn)的極坐標(biāo)系，

在θ＝0和π的方向獲取兩個(gè)點(diǎn)P₄與P′₄；

通過(guò)雙線性插值獲得P₄與P′₄的梯度值同時(shí)計(jì)算P₄與P′₄的梯度方向，分別為δ₀與δ_π，如果δ₀、δ_π與δ的夾角滿足條件C₃:∠(δ₀,δ)＞D₃∩∠(δ_π,δ)＞D₃，則中心像素(x₀,y₀)為提煉后的候選角點(diǎn)像素；

在所述步驟四中，真實(shí)角點(diǎn)滿足的條件為：以角點(diǎn)為中心的圓弧像素與角點(diǎn)像素對(duì)比的灰度分布為兩個(gè)連續(xù)的“1”和“0”子集；子集“1”被定義為中心像素點(diǎn)與被選擇的點(diǎn)的距離大于閾值的所有點(diǎn)的集合，子集“0”被定義為中心像素點(diǎn)與被選擇的點(diǎn)的距離小于閾值的所有點(diǎn)的集合。