[發明專利]層疊工件精確抓取裝置及抓取方法

在審

• 申請號: 201810436279.6
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN108393873A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 郭磊;劉海慶;鄒劍
• 申請（專利權）人: 易思維（天津）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種層疊工件精確抓取裝置，包括機器人、固定盤、定位部件、分離部件、吸附部件和控制部件；固定盤固定設置于機器人上，定位部件、分離部件和吸附部件均固定設置于固定盤上；定位部件與控制部件連接，控制部件與機器人連接，分離部件包括驅動裝置、連接在驅動裝置上的桿件、以及設置于桿件上的分離板；驅動裝置與控制部件連接，依據控制部件的指令帶動分離板運動，插入相鄰的兩個工件之間；吸附部件與控制部件連接，依據控制部件的指令，吸附或放下工件；本發明還公開了層疊工件精確抓取方法；有效解決層疊工件在工業生產加工過程中錯抓、多抓的問題，提高工業現場自動化程度。

技術領域

本發明涉及工業自動化技術領域，具體為一種層疊工件精確抓取裝置及抓取方法。

背景技術

隨著工業自動化的不斷發展，工件加工生產過程的連續性和快速性特征越來越明顯，層疊工件因其擺放整齊，節省占地空間的特性，越來越多的出現在工件生產及安裝領域，但是由于層疊工件擺放的緊密性特點，在實際抓取過程中造成了很多不便，單純依靠傳統的人工分離抓取工件，費時費力，而且經常出現相鄰兩個工件難以分離的情況，工業抓取機器人的出現雖然在很大程度上提高了取件的速度，但是對工件料箱的擺放位置、加工精度、尺寸以及內部工件存放位置要求精度很高，否則容易出現機器人抓取位置偏離，錯抓、多抓造成抓取失敗，同時，傳統的抓取機器人未能解決相鄰層疊工件難以分離的情況。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種層疊工件精確抓取裝置及抓取方法，能有效解決層疊工件在工業生產加工過程中錯抓、多抓的問題。

為此，本發明的技術方案如下：

層疊工件精確抓取裝置，包括機器人、固定盤、定位部件、分離部件、吸附部件和控制部件；

所述固定盤固定設置于所述機器人上，所述定位部件、分離部件和吸附部件均固定設置于所述固定盤上；

所述定位部件與所述控制部件連接，用于采集所述層疊工件的位置信息，并將采集到的信息傳輸至所述控制部件，所述控制部件與機器人連接，基于接收到的層疊工件的位置信息調整機器人的姿態，并將所述機器人定位到所需位置；

所述分離部件包括驅動裝置、連接在所述驅動裝置上的桿件、以及設置于所述桿件上的分離板；所述驅動裝置與所述控制部件連接，依據控制部件的指令帶動所述分離板運動，插入相鄰的兩個工件之間；

所述吸附部件與所述控制部件連接，依據控制部件的指令，吸附或放下工件。

進一步，所述吸附部件為電磁吸盤或真空吸附泵。

進一步，所述定位部件包括視覺傳感器和測距儀。所述測距儀將機器人距離層疊工件的距離信息反饋給控制部件，在預定的位置處，機器人停止運動，視覺傳感器采集層疊工件的圖像信息，并將圖像信息傳輸至控制部件。

進一步，所述分離部件的驅動裝置包括依次連接的氣泵、氣動管和氣缸；所述氣缸與連接有分離板的桿件連接。

進一步，所述分離板呈三棱柱狀，且其固定在所述桿件上的面為三棱柱的側面。更進一步，所述分離板固定在桿件上的面的窄邊寬度大于相鄰工件之間的間隙。

層疊工件精確抓取方法，包括如下步驟：

1）機器人依據控制部件指令運動到預設位置，由定位部件確定預設位置，同時，定位部件采集層疊工件的圖像信息，并將圖像信息數據傳輸至控制部件；

2）控制部件對收到的層疊工件的圖像信息數據進行處理，獲取當前機器人位置與待抓取的工件之間的位置、角度信息，計算偏差，向所述機器人發出修正后的取件軌跡指令；

3）機器人依據接收到的取件軌跡指令進行運動，控制部件控制分離部件工作，將分離板插入相鄰的兩個工件之間；工件被撐開，達到分離工件的目的；控制部件控制吸附部件工作，吸附工件；