[發明專利]主-從柔性機器人內窺鏡系統

有效

• 申請號: 201810433861.7
• 申請日: 2015-03-19
• 公開（公告）號: CN108968890B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 山本智徳;艾薩克·大衛·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑順;霍安哈·特蘭;泰·扎·倫;陳俊恩;內藤直幸;小林貴裕;大石萬希生
• 申請（專利權）人: 恩達馬斯特有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京世峰知識產權代理有限公司 11713
• 代理人: 卓霖;許向彤

1.一種主-從內窺鏡系統，包括：

內窺鏡，其具有主體，柔性細長軸從所述主體延伸，所述柔性細長軸跨越其近端和遠端之間的長度，所述柔性細長軸沿所述柔性細長軸的長度方向有一組通道設置于所述柔性細長軸內，所述一組通道包括第一通道和第二通道；

一組機械驅動制動組件，所述一組機械驅動制動組件能夠插入所述柔性細長軸的所述一組通道內，所述一組機械驅動制動組件中的每一個包括：

機器人手臂，其具有與所述機器人手臂相連的機械驅動的末端執行器；

多個腱，其聯接到所述機器人手臂并且被配置為根據大于1的預定數量的自由度（DOF）控制所述機器人手臂和所述末端執行器的運動； 及

圍繞所述多個腱的外套筒；

一組第一儀器適配器，所述一組第一儀器適配器中的每一個對應于所述一組機械驅動制動組件中的一個并且聯接到所述一組機械驅動制動組件中的每一個的腱，所述一組第一儀器適配器可聯接到一組機械元件，用于選擇性地將所述一組機械驅動制動組件中的每一個的多個腱與多組機器人手臂/末端執行器操縱致動器中的一組聯接；和

平移機構，其構造成沿著所述柔性細長軸的長度的預定分數獨立地平移所述一組機械驅動制動組件中的每一個，以實現所述機械驅動制動組件中的該一個的沖擊位移，所述平移機構包括以下之一：

(a)由所述一組機械驅動制動組件中的每一個的所述外套筒承載的軸環；和

轉換單元，包括：

接收器，其被構造成配合地接收所述一組機械驅動制動組件中的每一個的外套筒并且配合地接合與其對應的軸環；和

線性致動器，其對應于每個接收器并且構造成沿著所述柔性細長軸的長度的預定分數選擇性地平移所述接收器，以實現沿著所述柔性細長軸的長度的預定分數配合地聯接到所述接收器的所述一組機械驅動制動組件中的多個機械驅動制動組件的沖擊位移；

(b)一組第二儀器適配器，其中，所述一組第二儀器適配器中的每一個與所述一組第一儀器適配器中的對應一個可配合地接合，用于將對應于所述一組第一儀器適配器中的一個的所述一組機械驅動制動組件中的一個的腱與所述多組機器人手臂/末端執行器操縱致動器中的對應一組聯接；和

平移單元，其構造成承載所述一組第一儀器適配器中的每一個以及與所述一組第一儀器適配器可匹配地接合的所述一組第二儀器適配器中的該一個，并且使配合接合的所述一組第一儀器適配器中的每一個和所述一組第二儀器適配器中的該一個移位，以實現該組單獨的機械驅動制動組件中的多個機械驅動制動組件沿著柔性細長軸的長度的預定分數的沖擊位移；以及

(c)平移單元，其被配置用于移動所述多組機器人手臂/末端執行器操縱致動器中的每一組和聯接到所述多組機器人手臂/末端執行器操縱致動器上的所述一組第一器械適配器中的每一個，以實現該組單獨的機械驅動制動組件中的一個沿著柔性細長軸長度的預定分數的沖擊位移，所述一組第一儀器適配器中的每一個具有鼓結構、輸入軸和圍繞所述輸入軸周向設置的彈性偏壓元件。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述一組第二儀器適配器中的每一個通過在系繩中具有多個腱的系繩而聯接到所述多組機器人手臂/末端執行器操縱致動器中的一組。

3.如權利要求1或2所述的系統，還包括塢站，所述內窺鏡的主體的一部分可拆卸地接合到所述塢站，其中，所述平移機構由所述塢站承載。

4.如權利要求3所述的系統，還包括攜帶所述塢站的患者側車。

5.如權利要求1所述的系統，還包括攜帶所述平移機構的一組托架，其中，該一組托架中的每個托架對應于所述一組機械驅動制動組件中的單獨一個，并且所述一組托架中的每個托架聯接到滾動運動致動器，其被配置用于圍繞滾動軸線單獨地旋轉托架及所述一組機械驅動制動組件中的對應一個，以向所述一組機械驅動制動組件中的該一個的機器人手臂和機械驅動末端執行器提供滾動運動。

6.如權利要求5所述的系統，還包括塢站，所述內窺鏡的主體的一部分可拆卸地接合到所述塢站，其中，所述塢站承載所述平移機構和所述一組托架。