[發(fā)明專利]一種激光三維掃描儀及其掃描方法和掃描控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810433647.1
• 申請(qǐng)日: 2018-05-08
• 公開（公告）號(hào): CN109059799A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭宜煌;郭經(jīng)軍;陳維
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安捷睿（廈門）機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/24
• 分類號(hào): G01B11/24
• 代理公司: 深圳市達(dá)文創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44396
• 代理人: 芮爽

1.一種激光三維掃描方法，其特征在于，所述方法包括：

分別啟動(dòng)相位式激光掃描模塊與脈沖式激光掃描模塊對(duì)掃描區(qū)域進(jìn)行掃描以對(duì)應(yīng)獲取M組第一測(cè)量值和N組第二測(cè)量值；其中，M、N均為自然數(shù)；

對(duì)所述M組第一測(cè)量值和N組第二測(cè)量值進(jìn)行分析，以所述第一測(cè)量值為基準(zhǔn)值對(duì)應(yīng)計(jì)算補(bǔ)償系數(shù)，并對(duì)全部補(bǔ)償系數(shù)計(jì)算補(bǔ)償系數(shù)均值；以及啟動(dòng)所述脈沖式激光掃描模塊以最大速度對(duì)所述掃描區(qū)域進(jìn)行掃描以獲得第三測(cè)量值，并利用所述補(bǔ)償系數(shù)均值對(duì)所述第三測(cè)量值進(jìn)行補(bǔ)償以得到修正后的掃描結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光三維掃描方法，其特征在于，對(duì)所述M組第一測(cè)量值和N組第二測(cè)量值進(jìn)行分析，以所述第一測(cè)量值為基準(zhǔn)值對(duì)應(yīng)計(jì)算補(bǔ)償系數(shù)，并對(duì)全部補(bǔ)償系數(shù)計(jì)算補(bǔ)償系數(shù)均值，具體包括：

對(duì)所述M組第一測(cè)量值(X₁，Y₁，Z₁)，(X₂，Y₂，Z₂)…(X_m，Y_m，Z_m)和N組第二測(cè)量值(X’₁，Y’₁，Z’₁)，(X’₂，Y’₂，Z’₂)…(X’_n，Y’_n，Z’_n)進(jìn)行分析，將所述N組第二測(cè)量值分別與所述M組第一測(cè)量值的X、Y值同時(shí)比對(duì)，以篩選出與所述第一測(cè)量值接近的M組第二測(cè)量值；其中，根據(jù)差異值小于預(yù)定數(shù)值判斷第一測(cè)量值與第二測(cè)量值是否接近；

分別提取所述M組第一測(cè)量值和篩選出的所述M組第二測(cè)量值中的Z坐標(biāo)值，得到(Z₁，Z₂…，Z_m)以及(Zⁿ₁，Zⁿ…，Zⁿ_m)；

利用如下公式計(jì)算所述補(bǔ)償系數(shù)K_m＝Z_m-Zⁿ_m，其中，K_m為補(bǔ)償系數(shù)；以及對(duì)得到的M個(gè)所述補(bǔ)償系數(shù)K_m進(jìn)行求平均值以得到補(bǔ)償系數(shù)均值K；

啟動(dòng)所述脈沖式激光掃描模塊以最大速度對(duì)所述掃描區(qū)域進(jìn)行掃描以獲得第三測(cè)量值，并利用所述補(bǔ)償系數(shù)均值對(duì)所述第三測(cè)量值進(jìn)行補(bǔ)償以得到修正后的掃描結(jié)果，具體包括：

啟動(dòng)所述脈沖式激光掃描模塊以最大速度對(duì)所述掃描區(qū)域進(jìn)行掃描以獲得第三測(cè)量值；

利用所述補(bǔ)償系數(shù)均值K對(duì)所述第三測(cè)量值的Z坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償，以得到修正后的掃描結(jié)果。