[發明專利]夾取結構及具有其的夾取設備

有效

• 申請號: 201810432500.0
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108621180B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 單忠德;王紹宗;李周;王磊;靳云發
• 申請（專利權）人: 北京機科國創輕量化科學研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;謝湘寧

1.一種夾取結構，其特征在于，包括：

第一夾取部(10)；

第二夾取部(20)，所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)相對設置，所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)之間具有用于夾取待夾取工件(30)的夾持空間；

其中，所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)中的至少一個位置可調節地設置，以使所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)與所述待夾取工件(30)均貼合；

第一連接部(50)，所述第一連接部(50)與所述第一夾取部(10)相連接，所述第一連接部(50)可移動地設置，以使所述第一夾取部(10)的至少部分朝向遠離或靠近所述第二夾取部(20)的方向移動；其中，所述第一夾取部(10)相對于所述第一連接部(50)位置可調節地設置；

第二連接部(60)，所述第二連接部(60)與所述第一夾取部(10)相連接，所述第二連接部(60)可移動地設置，以使所述第一夾取部(10)的至少部分朝向遠離或靠近所述第二夾取部(20)的方向移動；

其中，所述第一夾取部(10)相對于所述第二連接部(60)位置可調節地設置，所述第一連接部(50)與所述第二連接部(60)間隔設置；

所述夾取結構還包括：第一檢測部(70)，所述第一檢測部(70)設置在所述第一連接部(50)上，所述第一檢測部(70)的第一檢測頭朝向所述第二連接部(60)，當所述第二連接部(60)的移動距離大于所述第一連接部(50)的移動距離時，所述第一檢測部(70)響應，所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)之間形成第一預設夾角，所述待夾取工件(30)位于第一姿態。

2.根據權利要求1所述的夾取結構，其特征在于，所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)位置可調節地設置，以使所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)之間具有第一預設夾角和第二預設夾角；當所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)之間具有所述第一預設夾角時，所述待夾取工件(30)位于第一姿態；當所述第一夾取部(10)和所述第二夾取部(20)之間具有所述第二預設夾角時，所述待夾取工件(30)位于第二姿態。

3.根據權利要求1所述的夾取結構，其特征在于，所述第一連接部(50)上設置有第一穿設孔(51)，所述第一夾取部(10)包括：

第一夾板(11)，所述第一夾板(11)用于與所述待夾取工件(30)相接觸；

第一連接軸(12)，所述第一連接軸(12)的第一端與所述第一夾板(11)相連接，所述第一連接軸(12)的第二端可轉動地穿設在所述第一穿設孔(51)內。

4.根據權利要求1所述的夾取結構，其特征在于，所述第二連接部(60)上設置有第二穿設孔(61)，所述第一夾取部(10)還包括：

第一夾板(11)，所述第一夾板(11)用于與所述待夾取工件(30)相接觸；

第二連接軸(13)，所述第二連接軸(13)的第一端與所述第一夾板(11)相連接，所述第二連接軸(13)的第二端可移動地穿設在所述第二穿設孔(61)內，以在所述第一連接部(50)或所述第二連接部(60)移動時，所述第一夾板(11)相對于所述第一連接部(50)轉動，所述第一夾板(11)相對于所述第二連接部(60)移動。

5.根據權利要求1所述的夾取結構，其特征在于，所述夾取結構還包括：

驅動組件(40)，所述驅動組件(40)包括第一驅動桿(41)，所述第一驅動桿(41)與所述第一連接部(50)驅動連接，以通過所述第一連接部(50)驅動所述第一夾取部(10)的至少部分朝向遠離或靠近所述第二夾取部(20)的方向移動。

6.根據權利要求5所述的夾取結構，其特征在于，所述驅動組件(40)還包括：

第二驅動桿(42)，所述第二驅動桿(42)與所述第二連接部(60)驅動連接，以通過所述第二連接部(60)驅動所述第一夾取部(10)的至少部分朝向遠離或靠近所述第二夾取部(20)的方向移動；

其中，所述第二驅動桿(42)與所述第一驅動桿(41)間隔設置，所述第一驅動桿(41)與所述第二驅動桿(42)可獨立運動。