[發明專利]一種植保無人機系統

有效

• 申請號: 201810430134.5
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108622412B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 樊衛國;齊曉楠
• 申請（專利權）人: 蘇州農業職業技術學院
• 主分類號: B64C39/10
• 分類號: B64C39/10;B64D1/18;G06V20/17;A01M7/00
• 代理公司: 北京彭麗芳知識產權代理有限公司 11407
• 代理人: 彭麗芳

1.一種植保無人機系統，包括翼身融合體(1)、對稱安裝在翼身融合體兩側的外翼(2)、安裝在翼身融合體尾部的動力裝置(3)、安裝在翼身融合體下底面的減震起落架裝置(4)，其特征在于，還包括安裝在翼身融合體(1)前端的雙目視覺傳感器(6)及脈沖導航雷達(5)，所述翼身融合體(1)內安裝有一三維數字羅盤，用于掌握自身的姿態信息；翼身融合體內還安裝有行駛記錄儀，用于行駛路徑的記錄；動力監測模塊，用于無人機剩余動力的監測；連接信號監測模塊，用于實時監測與遠程控制終端的連接信號；自動返航模塊，用于在所監測到的剩余動力與所行駛的路徑所需的動力相等時啟動，使得無人機自動返回，并將啟動的信號反饋給遠程控制終端；還用于遠程控制終端連接信號中斷時啟動；所述雙目視覺傳感器(6)用于周圍環境圖像數據的采集，并將采集到的圖像數據通過無線通信模塊實時發送到遠程控制終端；所述遠程控制終端內設有：圖像數據處理模塊，用于采用雙邊濾波和分段線性變換算法分別進行圖像去噪和圖像增強預處理；并采用迭代自適應閾值分割法進行圖像二值化處理；然后基于連通分量外接矩形的長寬比進行植物葉上的孔洞的識別，從而完成害蟲情況的評估；

所述遠程控制終端內還設有一圖片標記模塊，用于根據接收到的GPS定位數據對同一時間段收到的圖片進行標記。

2.如權利要求1所述的一種植保無人機系統，其特征在于，所述外翼(2)下底面內嵌安裝有若干霧化噴頭(7)，所述翼身融合體(1)內安裝有與所述霧化噴頭(7)相連的供液箱。

3.如權利要求2所述的一種植保無人機系統，其特征在于，每個霧化噴頭(7)均通過三通連接有三個電磁閥，三個電磁閥上均螺紋連接有水管，所述供液箱上設有與水管相配合的連接口。

4.如權利要求1所述的一種植保無人機系統，其特征在于，所述減震起落架裝置(4)由前起落架、主起落架組成，前起落架與翼身融合體(1)前部固連，主起落架對稱固連于翼身融合體(1)的中部靠外的位置；主起落架的機輪上安裝有氣動剎車，前起落架安裝有轉向機構，通過電動或者液壓舵機驅動。

5.如權利要求1所述的一種植保無人機系統，其特征在于，所述翼身融合體(1)內還安裝有一GPS定位模塊，該GPS定位模塊包括中央處理模塊、噪音抑制模塊、增益放大模塊和北斗模塊，GPS輸入信號經過噪音抑制模塊和增益放大模塊進入中央處理模塊，GPS輸出信號經過調制模塊輸出至北斗模塊，通過北斗模塊完成數據傳輸。

6.如權利要求2所述的一種植保無人機系統，其特征在于，所述霧化噴頭(7)至少為三組，其中一組平行于外翼下底面安裝，另一組傾斜向下安裝，與外翼下底面呈20°～50°的夾角，還有一組垂直外翼下底面安裝。

7.如權利要求1所述的一種植保無人機系統，其特征在于，所述外翼(2)外緣上內嵌安裝有若干環境信息集成傳感器，用于環境監測。