[發(fā)明專利]一種越障機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810429520.2
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN110450877A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔巖巖;李國芳;岳鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 蘭州交通大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D55/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種越障機(jī)器人，其特征在于：包括六個前輪(1)、四個履帶輪(8)、兩個前直角腿支架(15)、兩個后直角腿支架(7)、兩個渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)(3)、兩個錐齒輪傳動機(jī)構(gòu)(9)、兩個行星減速器(10)、兩個直流無刷電機(jī)(11)和兩個步進(jìn)電機(jī)(12)等部件。

2.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述的一種越障機(jī)器人為左右對稱結(jié)構(gòu)；所述六個前輪(1)均為驅(qū)動輪；所述四個履帶輪(8)均為驅(qū)動輪；所述兩個前直角腿支架(15)的角點(diǎn)處分別設(shè)有三個前輪(1)；所述兩個后直角腿支架(7)的直角腿上分別設(shè)有兩個履帶輪(8)。

3.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述兩個渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)(3)的傳動比大且具有自鎖性；所述兩個渦輪(24)分別與前軸(18)和后軸(20)進(jìn)行過盈配合；所述兩個蝸桿(23)分別連接兩個步進(jìn)電機(jī)(12)。

4.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述兩個錐齒輪傳動機(jī)構(gòu)(9)包括兩個大錐齒輪(22)和兩個小錐齒輪(21)；所述兩個大錐齒輪(22)設(shè)在后軸(20)上；所述兩個小錐齒輪(21)設(shè)在行星減速器(10)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求書4所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述前軸(18)的兩端與帶有三個前輪(1)的前直角腿支架(16)通過螺栓(25)連接；所述后軸(20)的兩端與帶有兩個履帶輪(8)的后直角腿支架(7)通過螺栓(25)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求書4所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述的兩個行星減速器(10)分別設(shè)在兩個直流無刷電機(jī)(11)和兩個錐齒輪傳動機(jī)構(gòu)(9)之間用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。

7.根據(jù)權(quán)利要求書1和權(quán)利要求書4所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述的兩個步進(jìn)電機(jī)(12)和兩個行星減速器(10)分別通過電機(jī)支架(4)固定。

8.根據(jù)權(quán)利要求書5所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述前軸(18)和后軸(20)分別用固定裝置Ⅰ(17)和固定裝置Ⅱ(19)固定在鋁板上(6)。

9.根據(jù)權(quán)利要求書7所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述的電機(jī)支架(4)安裝在帶有增加強(qiáng)度裝置(5)的鋁板(6)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求書9所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于：所述的增加強(qiáng)度裝置(5)是外形為條狀空心材料通過直角固定轉(zhuǎn)置(16)固定在鋁板(6)上用于增加鋁板(6)的承重性能。