[發明專利]控制洗地機的方法、裝置及系統、洗地機

在審

• 申請號: 201810428045.7
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN108614556A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 婁昆鵬;張雅晶;王曉坡;劉軍;劉興海
• 申請（專利權）人: 北京三辰環衛機械有限公司;北京環衛集團環衛裝備有限公司;北京京環裝備設計研究院有限公司;北京華林特裝車有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種控制洗地機的方法，其特征在于，包括：

洗地機獲取目標路線以及定位數據；

所述洗地機依據所述定位數據確定當前的移動路線；

所述洗地機獲取所述移動路線與所述目標路線之間的偏差數據；

所述洗地機根據所述偏差數據對所述移動路線進行調整，并控制所述洗地機根據調整后的移動路線移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位數據包括如下至少之一：所述洗地機的當前位置、所述洗地機的移動方向、所述洗地機的目標位置；所述洗地機依據所述定位數據確定當前的移動路線，包括：

所述洗地機依據所述當前位置和所述目標位置，確定所述洗地機所處的目標空間；

所述洗地機獲取所述目標空間內的電子圍欄信息；

所述洗地機根據所述電子圍欄信息和所述洗地機的移動方向，確定在所述目標空間內的移動路線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏差數據至少包括：偏差值，所述洗地機根據所述偏差數據對所述移動路線進行調整，并控制所述洗地機根據調整后的移動路線移動，包括：

所述洗地機確定所述偏差值是否大于預設閾值；

若所述偏差值大于所述預設閾值，所述洗地機根據所述當前位置調整所述洗地機的移動方向；根據調整后的移動方向移動至所述目標路線上，并沿所述目標路線移動；

若所述偏差值小于或等于所述預設閾值，則所述洗地機仍沿所述移動路線移動。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述洗地機根據所述當前位置調整所述洗地機的移動方向，包括：

所述洗地機根據所述當前位置確定所述目標路線上的目標位置，其中，所述目標位置為所述目標路線上距離所述洗地機最近的位置；

所述洗地機確定所述當前位置與所述目標位置之間的方向向量；

所述洗地機根據所述方向向量調整所述洗地機的移動方向。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述洗地機獲取所述移動路線與所述目標路線之間的偏差數據，包括：

所述洗地機獲取與所述移動路線對應的第一圖像，并提取所述第一圖像中的第一特征數據；

所述洗地機獲取與所述目標路線對應的第二圖像，并提取所述第二圖像中的第二特征數據；

所述洗地機對所述第一特征數據和所述第二特征數據進行比對，得到比對結果；

所述洗地機依據所述比對結果，確定所述移動路線與所述目標路線的偏差數據。

6.一種控制洗地機的裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標路線以及定位數據；

確定模塊，用于依據所述定位數據確定當前的移動路線；

第二獲取模塊，用于獲取所述移動路線與所述目標路線之間的偏差數據；

控制模塊，用于根據所述偏差數據對所述移動路線進行調整，并控制所述洗地機根據調整后的移動路線移動。

7.一種控制洗地機的系統，其特征在于，包括：

定位裝置，用于獲取目標路線以及定位數據，并依據所述定位數據確定當前的移動路線；

處理器，與所述定位裝置連接，用于獲取所述移動路線與所述目標路線之間的偏差數據；

控制器，與所述處理器連接，用于根據所述偏差數據對所述移動路線進行調整，并控制所述洗地機根據調整后的移動路線移動。

8.一種洗地機，其特征在于，至少包括權利要求7中所述的控制洗地機的系統。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行以下功能：獲取目標路線以及定位數據；依據所述定位數據確定當前的移動路線；獲取所述移動路線與所述目標路線之間的偏差數據；根據所述偏差數據對所述移動路線進行調整，并控制洗地機根據調整后的移動路線移動。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行以下功能：獲取目標路線以及定位數據；依據所述定位數據確定當前的移動路線；獲取所述移動路線與所述目標路線之間的偏差數據；根據所述偏差數據對所述移動路線進行調整，并控制洗地機根據調整后的移動路線移動。