[發明專利]一種應用于機器人抓取的單目視覺測距方法在審
| 申請號： | 201810427821.1 | 申請日： | 2018-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN108759773A | 公開（公告）日： | 2018-11-06 |
| 發明（設計）人： | 莊永軍 | 申請（專利權）人： | 深圳市三寶創新智能有限公司 |
| 主分類號： | G01C3/00 | 分類號： | G01C3/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 深圳力拓知識產權代理有限公司 44313 | 代理人： | 龔健 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳市福田區華*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 單目視覺 抓取 標志物 測距 雙目視覺 機器人 采集 圖像 應用 單目視覺技術 目標空間坐標 機器人控制 視覺傳感器 坐標系原點 復雜計算 算法實現 圖像識別 圖像坐標 應用能力 運算效率 副圖像 實時性 標定 測量 節約 開發 | ||
1.一種應用于機器人抓取的單目視覺測距方法，其特征在于，包括以下幾個步驟：
步驟(1)：視覺傳感器采集得到的圖像識別出將要抓取物體上的標志物；
步驟(2)：識別定位標志物圖像的中心；
步驟(3)：機器人控制調整單目視覺姿態，使單目視覺采集的圖像中標志物圖像坐標處于整副圖像的中心；
步驟(4)：計算抓取物體上標志物圖像的大小；
步驟(5)：利用相機小孔成像模型計算出抓取物體到單目視覺坐標系原點的距離。
2.根據權利要求1所述的應用于機器人抓取的單目視覺測距方法，其特征在于，所述步驟(1)的具體實現方法是：首先利用機器人上固定的單目視覺相機拍攝采集工作場景中的圖像，通過模板匹配識別技術，尋找識別出所要抓取的物體，得到抓取物體的大致所在方位。
3.根據權利要求1所述的應用于機器人抓取的單目視覺測距方法，其特征在于，所述步驟(2)的具體實現方法是：把步驟(1)識別出的抓取物體上貼的標志物識別出來，并定位標志物圖像的中心。
4.根據權利要求1所述的應用于機器人抓取的單目視覺測距方法，其特征在于，所述步驟(3)的具體實現方法是：機器人攜帶單目視覺相機運動，控制調整單目視覺姿態，改變標志物圖像中心處于整副生成圖像的中心位置，即標志物的中心處于視覺相機的光軸上。
5.根據權利要求1所述的應用于機器人抓取的單目視覺測距方法，其特征在于，所述步驟(4)的具體實現方法是：計算標志物豎直方向上邊緣到其中心處的像素個數，即他們之間的長度，反應了單目視覺相機與抓取物體的距離大小程度。
6.根據權利要求2所述的應用于機器人抓取的單目視覺測距方法，其特征在于，所述步驟(5)具體是：利用相機小孔成像原理模型，根據他們之間的幾何對應關系，推導計算出抓取物體到單目視覺坐標系原點的距離。
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