[發(fā)明專利]一種可重構(gòu)鉸接式水下機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810427109.1
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN108820166B
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳延禮;占銀;沙永柏;于萍;秦靖淳;胡易;趙楠;桑枝月;商藝琢;羅松松
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H21/17
• 代理公司: 22214 長春眾邦菁華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 田春梅

1.一種可重構(gòu)鉸接式水下機(jī)器人，其特征在于，包括：

第一機(jī)器人殼體(1)；

設(shè)置在所述第一機(jī)器人殼體(1)上的懸停推進(jìn)器(2)；

設(shè)置在所述第一機(jī)器人殼體(1)上的360度回轉(zhuǎn)矢量推進(jìn)器(3)，通過所述360度回轉(zhuǎn)矢量推進(jìn)器(3)實現(xiàn)在360度方向上推動第一機(jī)器人殼體(1)；

第二機(jī)器人殼體(8)；

對稱設(shè)置在所述第二機(jī)器人殼體(8)外圓柱面的固定式推進(jìn)器(7)；

設(shè)置在所述第二機(jī)器人殼體(8)末端的尾部矢量推進(jìn)器(9)；

實現(xiàn)第一機(jī)器人殼體(1)末端和第二機(jī)器人殼體(8)前端連接或脫離的連接結(jié)構(gòu)，所述連接結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述第一機(jī)器人殼體(1)內(nèi)部的可自動脫離結(jié)構(gòu)(4)和設(shè)置在第二機(jī)器人殼體(8)內(nèi)部的鉸接結(jié)構(gòu)(5)，所述可自動脫離結(jié)構(gòu)(4)實現(xiàn)對所述鉸接結(jié)構(gòu)(5)的夾緊或松開；

設(shè)置在所述第二機(jī)器人殼體(8)內(nèi)的第二液壓缸(6)，所述第二液壓缸(6)帶動所述鉸接結(jié)構(gòu)(5)直線運動；

以及主控制器，所述主控制器控制整機(jī)工作；

所述可自動脫離結(jié)構(gòu)(4)包括：

固定在所述第一機(jī)器人殼體(1)內(nèi)部的底座(402)；

固定在所述底座(402)上的動力單元；

以及通過動力傳動單元和所述動力單元連接的夾持單元，所述夾持單元包括對稱設(shè)置的兩個連接板(409)，兩個所述連接板(409)和所述第一機(jī)器人殼體(1)軸線平行設(shè)置，兩個所述連接板(409)靠近第一機(jī)器人殼體(1)末端的一端和一個半圓夾緊板(408)固定連接，通過所述動力傳動單元帶動所述兩個半圓夾緊板(408)相對運動或相向運動；

所述動力單元包括固定在所述底座(402)上的第二驅(qū)動電動機(jī)(401)；

通過聯(lián)軸器和所述第二驅(qū)動電動機(jī)(401)連接的螺栓桿(407)；

和所述螺栓桿(407)螺紋連接的內(nèi)螺紋套筒(405)；

所述內(nèi)螺紋套筒(405)兩側(cè)和兩個對稱設(shè)置的第一夾板(406)固定連接，一個第一夾板(406)通過一組動力傳動單元和一個連接板(409)連接，另一個第一夾板(406)通過另一組結(jié)構(gòu)相同的動力傳動單元和另一個連接板(409)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)鉸接式水下機(jī)器人，其特征在于，所述動力傳動單元包括：

平行設(shè)置的第一平行板(410)和第二平行板(411)，所述第一平行板(410)的兩端分別與所述連接板(409)和第一夾板(406)通過銷軸鉸接，所述第二平行板(411)的兩端分別與所述連接板(409)和第一夾板(406)通過銷軸鉸接，第二平行板(411)的一個端部和連接板(409)遠(yuǎn)離半圓夾緊板(408)的一端連接；

固定在所述底座(402)上的圓柱支座(403)；

以及支承桿(404)，所述支承桿(404)一端和所述圓柱支座(403)通過銷軸鉸接，另一端和所述第二平行板(411)中間位置通過銷軸鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可重構(gòu)鉸接式水下機(jī)器人，其特征在于，所述鉸接結(jié)構(gòu)(5)包括：

鉸接前端(501)；

固定在所述鉸接前端(501)的前端部的云臺裝置(505)，所述云臺裝置(505)和所述可自動脫離結(jié)構(gòu)(4)中的兩個半圓夾緊板(408)對應(yīng)位置設(shè)置有兩個半圓槽；

和所述鉸接前端(501)通過銷軸鉸接的鉸接后端(503)，所述鉸接后端(503)和所述第二液壓缸(6)的活塞桿固定連接；

和所述鉸接后端(503)固定連接的第二夾板(504)；

以及對稱設(shè)置的兩個第一液壓缸(502)，所述第一液壓缸(502)的活塞缸和所述鉸接前端(501)通過銷軸鉸接，所述第一液壓缸(502)的缸筒和所述第二夾板(504)通過銷軸鉸接；

所述第一液壓缸(502)和第二液壓缸(6)和液壓站連接，所述主控制器通過液壓站的閥控系統(tǒng)控制第一液壓缸(502)和第二液壓缸(6)動作；

所述第一機(jī)器人殼體(1)和第二機(jī)器人殼體(8)內(nèi)部分別設(shè)置有電池組，當(dāng)所述鉸接結(jié)構(gòu)(5)的云臺裝置(505)和所述可自動脫離結(jié)構(gòu)(4)連接時，第二機(jī)器人殼體(8)內(nèi)的電池組為所述第一機(jī)器人殼體(1)內(nèi)的電池組接觸充電。