[發(fā)明專利]一種基于人機協(xié)作的大型鑄件清理打磨方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810426912.3 | 申請日： | 2018-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN108789026B | 公開（公告）日： | 2019-09-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 盧記軍;徐自立;余聯(lián)慶;周昌瑞;羅慶怡;彭海 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢紡織大學(xué) |
| 主分類號： | B24B19/00 | 分類號： | B24B19/00;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京金智普華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401 | 代理人： | 楊采良 |
| 地址： | 430200 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 打磨 大型鑄件 機器人 鑄件 工業(yè)機器人 編程方式 軌跡仿真 軌跡跟蹤 人工作業(yè) 示教功能 示教平臺 示教系統(tǒng) 現(xiàn)場測試 重疊區(qū)域 協(xié)作 移動 | ||
1.一種基于人機協(xié)作的大型鑄件清理打磨方法，采用打磨機器人對大型鑄件進行清理打磨，其特征在于：包括以下步驟：
步驟一，將大型鑄件劃分成若干個單元，對每個單元分別進行打磨；
步驟二，移動鑄件需要打磨的單元到打磨機器人工作區(qū)域或者移動打磨機器人到需要打磨單元的相應(yīng)位置；
步驟三，當打磨機器人位于需要打磨的單元內(nèi)后，直接拖拽機器人進行示教；或者對于具備三維數(shù)字模型的鑄件進行離線編程，生成作業(yè)程序；
步驟四，根據(jù)示教系統(tǒng)編制或者離線編程生成的作業(yè)程序，先跟蹤一遍確認動作，之后再使用該程序進行打磨操作；
步驟五，當機器人打磨完一個單元后，通過移動鑄件或者機器人打磨相鄰的單元，以此類推，直至完成整個鑄件的打磨。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于人機協(xié)作的大型鑄件清理打磨方法，其特征在于：步驟一中所述每個單元的大小小于所采用的打磨機器人的工作范圍，且兩個相鄰的單元之間存在少量重疊區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于人機協(xié)作的大型鑄件清理打磨方法，其特征在于：步驟二中打磨機器人的工作范圍能夠覆蓋需要打磨的單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于人機協(xié)作的大型鑄件清理打磨方法，其特征在于：步驟三中示教內(nèi)容包括兩部分，一是機器人運動軌跡的示教，二是機器人作業(yè)條件的示教。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的一種基于人機協(xié)作的大型鑄件清理打磨方法，其特征在于：所述打磨機器人為普通的工業(yè)機器人+力傳感運動控制系統(tǒng)或者專用拖動示教機器人。
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