[發(fā)明專利]模塊式關(guān)節(jié)機器人、控制方法和存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2018-05-05
• 公開（公告）號: CN108673486A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發(fā)明（設計）人: 劉培超;董玉嬌
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.模塊式關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，包括多個關(guān)節(jié)臂、多個關(guān)節(jié)模組以及控制系統(tǒng)；

所述關(guān)節(jié)模組可拆卸式安裝于相鄰所述關(guān)節(jié)臂之間，用于驅(qū)動相鄰所述關(guān)節(jié)臂相對擺動；

所述控制系統(tǒng)包括控制板，所述控制板包括用于運行軟件平臺的處理芯片；所述軟件平臺包括用于控制所述關(guān)節(jié)模組的驅(qū)動程序和可供用戶調(diào)試的交互程序。

2.如權(quán)利要求1所述的模塊式關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，所述驅(qū)動程序包括伺服控制、軸控、Cia402標準、機器人控制算法。

3.如權(quán)利要求2所述的模塊式關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，還包括單體FPGA結(jié)構(gòu)構(gòu)成的多軸驅(qū)動板，所述多軸驅(qū)動板同時連接于所述控制板和多個所述關(guān)節(jié)模組。

4.如權(quán)利要求1所述的模塊式關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，還包括基座，所述基座內(nèi)安裝有供電模塊和所述多軸驅(qū)動板。

5.如權(quán)利要求1所述的模塊式關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，所述交互程序包括界面交互，所述控制板上安裝有用于提供示教功能的輸入結(jié)構(gòu)和顯示結(jié)構(gòu)。

6.控制方法，用于控制權(quán)利要求1至5任一項所述的模塊式關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，包括：

提供預設的功能模塊；每個所述功能模塊包含用于驅(qū)動所述關(guān)節(jié)模組的驅(qū)動程序；

顯示樹狀邏輯配置界面；所述樹狀邏輯配置界面具有多個可供所述功能模塊置入的節(jié)點以及與各所述節(jié)點對應的參數(shù)設置選項；

接受用戶對于所述樹狀邏輯配置界面和所述參數(shù)設置選項的設置數(shù)據(jù)；

將所述設置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機器人控制指令；

將所述控制指令傳輸至所述模塊式關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機。

7.如權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，包括多個能夠提供不同動作的動作模塊，各所述動作模塊包括已經(jīng)配置完成的多個功能模塊，各所述動作模塊可置入所述節(jié)點。

8.如權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，還包括：識別所述電機數(shù)量和擴展結(jié)構(gòu)類型，自動適配完成所述樹狀邏輯配置界面。

9.如權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，還包括：提供組裝模板和與所述組裝模板適配的所述機器人控制指令，所述組裝模板顯示電機和關(guān)節(jié)臂的數(shù)量、安裝方式和參數(shù)配置方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求6至9任一項所述的控制方法。