[發明專利]機器人三軸柔性打磨拋光系統

在審

• 申請號: 201810421566.X
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108555776A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 馮敬新
• 申請（專利權）人: 馮敬新
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B47/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機器人自動化操作應用，是通過機器人三軸柔性打磨拋光系統，把金屬與非金屬毛坯件或是金屬件在焊接加工后，表面存在不平整、不光滑的毛刺與焊縫的打磨盤。它在多自由度工業機器人上安裝X、Y、Z軸單維力浮動器。在打磨機器人實際打磨拋光作業過程中，通過X、Y、Z三個浮動器內部的氣壓傳感器，對接觸面在X/Y/三個方向1?10毫米誤差范圍內可以不斷修正機器人的運動姿態，確保打磨位置的準確和使打磨盤的打磨力度一直處于恒定狀態下，實現產品打磨拋光的一致性，特別對造型復雜，多角度多曲面，誤差較大的產品可以實現快速、優質的打磨拋光。

技術領域

本發明涉及機器人自動化操作應用，尤其涉及機器人三軸柔性打磨拋光系統。

背景技術

目前金屬與非金屬毛坯件或是金屬件在焊接加工后，表面存在不平整、不光滑的毛刺與焊縫，現在一般采用人工的打磨拋光方式處理。這種人手方式容易造成加工產品質量不一致和精度達不到要求，并在打磨拋光過程中產生各種粉塵對工人造成身體受損。另外，各種大批量的形狀各異產品，并且隨著目前對加工產品外觀要求越來越高，以往一些簡易的機械式打磨已不能完成質量及效率的需求。隨著中國制造2025在推進，逐步由制造大國走向智造大國、制造強國，我們必須改變這種落后的加工方式。

因此，有必要提供一種利用機器人進行三軸柔性打磨拋光系統可以解決上述能提高效率、改善質量、保護人身安全的問題，對打磨拋光行業是非常有意義的。

發明內容

為實現上述發明目的，本發明提供了以下技術方案：機器人三軸柔性打磨拋光系統，包括機器人底座、打磨機器人、X軸浮動器、Z軸浮動器、Y軸浮動器、連接法蘭盤、動力頭、打磨盤；打磨機器人末端法蘭盤與連接法蘭盤一端連接，連接法蘭盤另一端與X軸浮動器連接，X軸浮動器浮動盤面與Z軸浮動器連接，Z軸浮動器浮動盤面與Y軸浮動器連接；動力頭設置在Y軸浮動器的浮動盤面上，打磨盤與動力頭輸出軸連接，打磨盤與打磨工件相接觸，實現打磨拋光。

進一步：X、Y、Z三軸浮動器均單維力浮動器。

進一步：打磨機器人為多自由度工業機器人。

進一步：打磨機器人為六自由度工業機器人。

X軸浮動器、Z軸浮動器、Y軸浮動器為長方形。

基于上述技術方案，本發明的有益效果是：

1.本發明的機器人三軸柔性打磨拋光系統，在六自由度工業機器人的驅動下，對打磨工件進行多方位、多角度的柔性打磨拋光，特別是在X/Y/Z三個浮動器的作用下對產品表面全方位的加工。可以大量減少打磨拋光工人的數量，能明顯提高生產效率和節約大量的加工時間與成本。

2.本發明的機器人三軸柔性打磨拋光系統，在機器人示教時候，可以根據產品特點獲得打磨軌跡、部位、速度、力度，通過打磨機器人運行得出最佳的打磨算法。

3.本發明的機器人三軸柔性打磨拋光系統，在機器人實際打磨拋光作業過程中，通過X、Y、Z三個浮動器內部的氣壓傳感器，對接觸面在X/Y/三個方向1-10毫米誤差范圍內可以不斷修正機器人的運動姿態，確保打磨位置的準確和使打磨盤的打磨力度一直處于恒定狀態下，實現產品打磨拋光的一致性，特別對造型復雜，多角度多曲面，誤差較大的產品可以實現快速、優質的打磨拋光。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為本發明的X、Y、Z軸浮動器示意圖。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

1、機器人底座，2、打磨機器人，3、X軸浮動器，4、Z軸浮動器，5、Y軸浮動器，6、連接法蘭盤，7、動力頭，8、打磨盤，9、打磨工件，10、氣管接咀，11、浮動器盤面。

具體實施方式