[發明專利]一種核輻射環境下檢測輻射用遙操作機器人

在審

• 申請號: 201810420740.9
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN109927026A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 豐飛;周洪
• 申請（專利權）人: 上海翼人機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種核輻射環境下檢測輻射用遙操作機器人，包括移動平臺、四節臂伸縮系統和十自由度超冗余機械臂系統，其特征在于：所述移動平臺包括活動輪、頂升系統和移動平臺框架，所述四節臂伸縮系統包括第四節伸縮臂、第三節伸縮臂、導向滾輪、第二節伸縮臂、第一節伸縮臂、鋼絲繩、電動卷揚機、第一節臂用直線導軌、第一節臂絲杠軸承活動支座、第一節臂絲杠絲桿、第一節臂絲杠螺母轉接座、第一節臂絲杠螺母、第一節臂絲杠軸承固定支座、第一節臂動力單元、第二節臂動力單元、第二節臂絲杠軸承固定支座、第二節臂絲杠絲桿、第二節臂用直線導軌、第二節臂絲杠螺母、第二節臂絲杠螺母轉接座和第二節臂絲杠軸承活動支座，所述第一節伸縮臂通過第一節臂用直線導軌與移動平臺框架滑動連接，且第一節臂用直線導軌的導軌與移動平臺框架通過螺栓固定連接，所述第一節臂用直線導軌的滑塊通過螺栓與第一節伸縮臂固定連接，且第一節伸縮臂通過第一節臂動力單元、第一節臂絲杠絲桿和第一節臂絲杠螺母與移動平臺框架滑動連接，所述第一節臂動力單元通過螺栓與移動平臺框架固定連接，所述第一節臂絲杠軸承固定支座和第一節臂絲杠軸承活動支座通過螺栓與移動平臺框架固定連接，所述第一節臂絲杠螺母通過螺栓與第一節臂絲杠螺母轉接座固定連接，且第一節臂絲杠螺母轉接座通過螺栓與第一節伸縮臂固定連接，所述第二節伸縮臂通過第二節臂用直線導軌與第一節伸縮臂滑動連接，且第二節臂用直線導軌的導軌通過螺栓與第一節伸縮臂固定連接，所述第二節臂用直線導軌的滑塊通過螺栓與第二節臂絲杠螺母轉接座固定連接，且第二節臂絲杠螺母轉接座通過螺栓與第二節伸縮臂固定連接，所述第二節伸縮臂通過第二節臂動力單元、第二節臂絲杠絲桿和第二節臂絲杠螺母與第一節伸縮臂的相對滑動連接，且第二節臂動力單元通過螺栓與第一節伸縮臂固定連接，所述第二節臂絲杠軸承固定支座和第二節臂絲杠軸承活動支座通過螺栓與第一節伸縮臂固定連接，所述第二節臂絲杠螺母通過螺栓與第二節臂絲杠螺母轉接座固定連接，所述第三節伸縮臂通過導向滾輪與第二節伸縮臂滑動連接，且導向滾輪通過螺栓與第二節伸縮臂固定連接，所述第三節伸縮臂外表面與導向滾輪外圓柱面貼合，所述鋼絲繩末端與第四節伸縮臂上端固定連接，所述電動卷揚機通過螺栓與第二節伸縮臂上端固定連接，所述頂升系統安裝在移動平臺框架上，所述十自由度超冗余機械臂系統包括二自由度關節臂、俯仰關節和回轉關節，所述第四節伸縮臂安裝在回轉關節的頂部，所述回轉關節包括回轉用光電編碼器、回轉電機座、回轉電機、回轉電機軸、回轉RV減速器和回轉輸出軸，所述回轉輸出軸與回轉電機通過回轉RV減速器傳動連接，所述回轉電機定子與回轉電機座固定連接，且回轉電機轉子與回轉電機軸固定連接，所述回轉電機軸與回轉RV減速器輸入端固定連接，所述回轉輸出軸與回轉RV減速器輸出端固定連接，且回轉輸出軸通過轉接法蘭與回轉用光電編碼器固定連接，所述俯仰關節包括俯仰關節基座、俯仰電機座、俯仰電機、俯仰電機轉軸、俯仰RV減速器、俯仰輸出軸和俯仰用光電編碼器，所述俯仰關節的俯仰關節基座通過螺栓與回轉關節的回轉輸出軸固定連接，所述俯仰輸出軸的旋轉與俯仰電機通過俯仰RV減速器傳動連接，且俯仰電機定子與俯仰電機座固定連接，所述俯仰電機座與俯仰關節基座固定連接，所述俯仰電機轉子與俯仰電機轉軸固定連接，且俯仰電機轉軸與俯仰RV減速器輸入端固定連接，所述俯仰輸出軸與俯仰RV減速器輸出端固定連接，且俯仰輸出軸與俯仰用光電編碼器固定連接，所述二自由度關節臂通過螺栓與俯仰關節的俯仰輸出軸固定，所述二自由度關節臂包括殼體、電動伸縮缸、第一中心軸、轉盤、第二中心軸、俯仰母頭、第三中心軸、連桿、第四中心軸、俯仰公頭、第五中心軸、鋼絲繩驅動盒、第一鋼絲繩和第二鋼絲繩，所述轉盤與第二中心軸固定連接，且第二中心軸與俯仰母頭固定連接，所述俯仰公頭與俯仰母頭通過鋼絲繩驅動盒驅動連接，且鋼絲繩驅動盒內設置有第一鋼絲繩和第二鋼絲繩，所述第一鋼絲繩在轉盤上至少纏繞一圈同時末端固定在轉盤上，所述第二鋼絲繩在轉盤上至少纏繞一圈同時末端固定在轉盤上，所述第一鋼絲繩在轉盤上的纏繞方向與第二鋼絲繩在轉盤上的纏繞方向相反，所述殼體一端通過第一中心軸與電動伸縮缸一端和俯仰母頭一端鉸接，且俯仰母頭另一端通過第三中心軸與連桿一端鉸接，所述連桿另一端通過第四中心軸與電動伸縮缸另一端和俯仰公頭一端鉸接，且俯仰公頭另一端通過第五中心軸與殼體另一端鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種核輻射環境下檢測輻射用遙操作機器人，其特征在于：所述頂升系統的底部四個拐角安裝有活動輪。