[發(fā)明專利]一種快速更換電機(jī)的三自由度機(jī)械手

在審

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• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN109927019A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 豐飛;付曉東;周洪
• 申請（專利權(quán)）人: 上海翼人機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種快速更換電機(jī)的三自由度機(jī)械手，包括熱室內(nèi)壁墻體、X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器俯仰機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器夾緊機(jī)構(gòu)、內(nèi)置電機(jī)組件和外置穿墻電機(jī)組件，其特征在于：所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器俯仰機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器夾緊機(jī)構(gòu)、內(nèi)置電機(jī)組件和外置穿墻電機(jī)組件組成機(jī)械手，且機(jī)械手安裝在熱室內(nèi)壁墻體上，所述X軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括滑動導(dǎo)軌、第一滾珠絲杠組件、第一滑塊、X軸滑座和外置穿墻電機(jī)組件，所述滑動導(dǎo)軌有兩條，兩條滑動導(dǎo)軌平行設(shè)置，且每條滑動導(dǎo)軌上設(shè)置有八個第一滑塊，所述X軸滑座通過螺釘與第一滑塊固定連接，且X軸滑座的底部與第一滾珠絲杠連接，所述外置穿墻電機(jī)組件與滾珠絲杠傳動連接，所述Y軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括Y軸固定方鋼、錐齒輪箱、第二滾珠絲杠組件、第一直線導(dǎo)軌、第二滑塊和內(nèi)置電機(jī)組件，所述Y軸固定方鋼通過焊接與X軸縱向滑座固定連接，所述第一直線導(dǎo)軌上設(shè)置4個第二滑塊，所述內(nèi)置電機(jī)組件與第二滾珠絲杠組件通過錐齒輪箱傳動連接，所述Z軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括Z軸固定方鋼、滾珠絲杠、第二直線導(dǎo)軌和第三滑塊，所述Z軸固定方鋼的底面固定在4個第三滑塊上，所述第二滾珠絲杠組件的滑動套固定在方鋼的底面，所述Z軸固定方鋼的上方安裝有內(nèi)置電機(jī)組件，所述Z軸固定方鋼的內(nèi)部裝有滾珠絲杠，所述第二直線導(dǎo)軌上設(shè)置有四個第三滑塊與Z軸固定方鋼側(cè)面固定，所述末端執(zhí)行器俯仰機(jī)構(gòu)包括末端執(zhí)行器大臂、錐齒輪、末端執(zhí)行器小臂和內(nèi)置電機(jī)組件，所述Z軸固定方鋼的滑動套與末端執(zhí)行器大臂固定連接，所述末端執(zhí)行器大臂上安裝有2條第二直線導(dǎo)軌，所述末端執(zhí)行器大臂的上方安裝有內(nèi)置電機(jī)組件，所述錐齒輪固定在末端執(zhí)行器小臂上，所述末端執(zhí)行器夾緊機(jī)構(gòu)包括錐齒輪組、卡爪基座，左右卡爪、滾珠絲杠組件、卡爪錐齒輪組、導(dǎo)向軸和內(nèi)置電機(jī)組件，所述末端執(zhí)行器小臂的前端固定有卡爪基座，所述內(nèi)置電機(jī)組件安裝在末端執(zhí)行器小臂上，所述末端執(zhí)行器小臂內(nèi)部設(shè)置有錐齒輪組，所述卡爪錐齒輪組的輸入齒輪與錐齒輪組連接，且卡爪錐齒輪組的輸出齒輪與滾珠絲杠組件的絲杠中間固定連接，所述左右卡爪通過兩根導(dǎo)向軸設(shè)置在卡爪基座內(nèi)，所述滾珠絲杠有兩個移動套分別與左右卡爪固定連接，且左右卡爪安裝在導(dǎo)向軸上，所述內(nèi)置電機(jī)組件與滾珠絲杠組件傳動連接，所述內(nèi)置電機(jī)組件包括保護(hù)罩、內(nèi)置電機(jī)、燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、第一聯(lián)軸器和第一快速更換電機(jī)接口，所述內(nèi)置電機(jī)的外部設(shè)置有保護(hù)罩，所述燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的上部分與內(nèi)置電機(jī)固定連接，且燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的下部分與第一快速更換電機(jī)接口固定連接，所述快速更換電機(jī)接口通過螺栓與基座固定，所述外置穿墻電機(jī)組件包括外置電機(jī)、外置電機(jī)安裝座、第二過聯(lián)軸器、穿墻管、穿墻傳動軸、第二快速更換電機(jī)接口和錐齒輪箱，所述外置電機(jī)安裝座安裝在熱室外墻壁上，所述外置電機(jī)安裝在電機(jī)安裝座上，所述外置電機(jī)通過第二聯(lián)軸器、穿墻傳動軸與第二快速更換電機(jī)接口連接，所述第二快速更換電機(jī)接口與錐齒輪箱連接，所述穿墻傳動軸外包有防泄漏套管和穿墻管，所述快速更換電機(jī)接口包括電機(jī)接口法蘭、電機(jī)軸套、軸承和第一聯(lián)軸器，所述電機(jī)軸套安裝在電機(jī)接口法蘭的內(nèi)部，且通過中間的軸承傳動連接，所述電機(jī)軸套輸入端與外置穿墻電機(jī)組件的電機(jī)輸出軸連接，電機(jī)軸套輸出端與聯(lián)軸器連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速更換電機(jī)的三自由度機(jī)械手，其特征在于：所述Y軸固定方鋼上表面設(shè)置有一根第二滾珠絲杠組件和兩條直線導(dǎo)軌，且三者互相平行設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速更換電機(jī)的三自由度機(jī)械手，其特征在于：所述滾珠絲杠的固定支座與Z軸固定方鋼相連。