[發明專利]一種云臺伺服智能控制方法和系統

有效

• 申請號: 201810420704.2
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108490981B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 施京;何煦
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第三十六研究所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;吳昊

1.一種云臺伺服智能控制方法，其特征在于，所述云臺伺服智能控制方法包括：

獲取云臺的位置信息以及機載設備的位置信息；

根據所述機載設備的位置信息和所述云臺的位置信息，獲取所述機載設備相對所述云臺的相對位置信息；

根據所述相對位置信息進行所述云臺的防繞線計算，獲取所述云臺的轉動角度和轉動方向，控制所述云臺按所述轉動角度和轉動方向進行轉動，以使所述云臺上的定向天線實時對準所述機載設備；

其中，所述根據所述相對位置信息進行所述云臺的防繞線計算，獲取所述云臺的轉動角度和轉動方向包括：

將所述云臺上的定向天線的正面朝向確定為所述云臺正面，并預先設定出基準方向以及所述云臺正面的正向轉動方向；

獲取所述云臺正面相對于所述基準方向的當前角度坐標A以及當前轉動圈數H；

根據所述相對位置信息獲取所述云臺正面相對于所述基準方向需要轉動到的新角度坐標B；

計算所述新角度坐標B與所述當前角度坐標A的角度差值的絕對值C，C＝|A-B|；

根據所述角度差值的絕對值C與180度的大小關系、所述當前角度坐標A與所述新角度坐標B的大小關系以及當前轉動圈數H與正向轉動允許數的大小關系，確定所述云臺的轉動角度和轉動方向。

2.根據權利要求1所述的云臺伺服智能控制方法，其特征在于，

所述根據所述角度差值的絕對值C與180度的大小關系、所述當前角度坐標A與所述新角度坐標B的大小關系以及當前轉動圈數H與正向轉動允許數的大小關系，確定所述云臺的轉動角度和轉動方向包括：

若所述C等于0度，則確定所述云臺不轉動；

若所述C大于0度但小于等于180度，則確定所述云臺的轉動角度為所述C，且在所述B小于所述A時進行反向轉動，所述B大于所述A時進行正向轉動；

若所述C大于180度，則進一步比較所述B與所述A的大小以及判斷所述當前轉動圈數H是否大于正向轉動允許數，

在所述B小于所述A時，若所述當前轉動圈數H小于正向轉動允許數，則確定所述云臺的轉動角度為360度減去所述C，轉動方向為正向，并累計所述當前轉動圈數H加1；若所述當前轉動圈數H大于或等于正向轉動允許數，則確定所述云臺的轉動角度為所述C，轉動方向為反向；

在所述B大于所述A時，若所述當前轉動圈數H小于正向轉動允許數，則確定所述云臺的轉動角度為所述C，轉動方向為正向；若所述當前轉動圈數H大于或等于正向轉動允許數，則確定所述云臺的轉動角度為360度減去所述C，轉動方向為反向，并累計所述當前轉動圈數H減1。

3.根據權利要求2所述的云臺伺服智能控制方法，其特征在于，所述控制所述云臺按所述轉動角度和轉動方向進行轉動包括：

在所述轉動角度大于或等于180度時，控制所述云臺按所述轉動方向進行兩次轉動，每次轉動角度為所述轉動角度的一半。

4.根據權利要求1所述的云臺伺服智能控制方法，其特征在于，所述獲取云臺的位置信息以及機載設備的位置信息包括：

通過人工手動輸入所述云臺的位置信息，或通過所述云臺的GPS自動獲取所述云臺的位置信息；

所述云臺通過無線通信方式連接所述機載設備，實時獲取所述機載設備的位置信息。

5.根據權利要求1所述的云臺伺服智能控制方法，其特征在于，所述云臺伺服智能控制方法還包括：

實時顯示所述云臺的轉動角度和轉動方向、所述云臺上的定向天線的方向圖和波束角度范圍信息，以及所述機載設備的位置信息、飛行速度和飛行角度。

6.根據權利要求1所述的云臺伺服智能控制方法，其特征在于，所述云臺伺服智能控制方法還包括：

根據預先存儲的所述機載設備的水平角度閾值和俯仰角度閾值，當所述云臺監測到所述機載設備的水平角度偏離所述水平角度閾值和/或所述機載設備的俯仰角度偏離所述俯仰角度閾值時，進行告警。