[發明專利]一種基于車道的路線引導方法、裝置和相關設備

在審

• 申請號: 201810420305.6
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN110440817A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 邢益喬;遲麗麗
• 申請（專利權）人: 沈陽美行科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 李中永

1.一種基于車道的路線引導方法，其特征在于，包括：

針對導航規劃路線中的每個路口，根據所述自車所在車道，以及所述規劃路線在當前路口的所有可能脫出車道，確定出自車的最優脫出路徑；

根據所述最優脫出路徑對自車進行路線引導。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在自車與所述當前路口的距離達到預設距離時，根據所述自車所在車道，以及所述規劃路線在當前路口的所有可能脫出車道，確定出自車的最優脫出路徑；

所述最優脫出路徑為自車在距離當前路口預設距離內的最優脫出路徑。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述自車所在車道，以及所述規劃路線在當前路口的所有可能脫出車道，確定出自車的最優脫出路徑，包括：

根據自車所在車道以及所述可能脫出車道，實時計算出自車在當前路口的最優脫出路徑；或

根據自車所在車道以及所述可能脫出車道，從預先緩存的自車所在車道、可能脫出車道和最優脫出路徑的三者的關聯關系中，匹配出對應的最優脫出路徑；所述預先緩存的自車所在車道、可能脫出車道和最優脫出路徑三者關聯關系，是所述自車提前預測計算得到的。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，實時計算自車在當前路口的最優脫出路徑，包括：

確定所述自車所在車道至每條可能脫出車道之間所有的可能脫出路徑；所述可能脫出路徑包含從所述自車所在車道變化至所述可能脫出車道所經歷的所有車道；

根據各車道之間的關系，計算各可能脫出路徑中車道變化次數的總和，確定其中車道變化次數總和最少的作為最優脫出路徑。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，預測計算自車所在車道、可能脫出車道和最優脫出路徑三者關聯關系，包括：

針對導航規劃路線中自車前方的每個路口，在距離路口的所述預設距離內，將起始的各車道分別假設為自車所在車道，確定從每條自車所在車道至每條可能脫出車道之間所有的可能脫出路徑；所述可能脫出路徑包含從自車所在車道變化至所述可能脫出車道所經歷的所有車道；

根據各車道之間的關系，計算各可能脫出路徑中車道變化次數的總和，確定其中車道變化次數總和最少的作為與每條自車所在車道和所述可能脫出車道對應的最優脫出路徑。

6.如權利要求4或5所述的方法，其特征在于，確定自車所在車道至每條可能脫出車道之間所有的可能脫出路徑，包括：

根據地圖數據在所述預設距離內的各車道組單元中包含的各車道的屬性信息，確定從所述自車所在車道至所述可能脫出車道之間包含的所有可能脫出路徑；所述各車道的屬性信息，包括下述一項或多項信息：車道邊線信息、車道之間的連通關系信息、車道變化趨勢信息和車道數量信息；

所述根據各車道之間的關系，計算各可能脫出路徑中車道變化次數的總和包括：

根據所述車道之間的連通關系信息和所述車道變化趨勢信息，分別確定所述可能脫出路徑中，每條車道至下一車道的權重值，所述權重值表征所述車道與下一車道的車道變化數量；將所確定的權重值進行累加求和。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據地圖數據在預設距離內的各車道組單元中包含的各車道的屬性信息，確定從所述自車所在車道至所述可能脫出車道之間包含的所有可能脫出路徑，包括：

根據地圖數據中車道邊線信息、車道之間的連通關系信息、車道變化趨勢信息和車道數量信息，確定各車道組單元中各車道之間的連通關系以及各車道之間的相對位置關系；

根據所述各車道之間的連通關系及各車道之間的相對位置關系，確定從所述自車所在車道至所述可能脫出車道之間包含的所有可能脫出路徑。

8.一種基于車道的路線引導裝置，其特征在于，包括：

最優脫出路徑確定模塊，用于針對導航規劃路線中的每個路口，根據所述自車所在車道，以及所述規劃路線在當前路口的所有可能脫出車道，確定出自車的最優脫出路徑；

路線引導模塊，用于根據所述最優脫出路徑對自車進行路線引導。