[發明專利]AGV小車、AGV小車的偏移量的確定方法及控制系統

在審

• 申請號: 201810418716.1
• 申請日: 2018-05-03
• 公開（公告）號: CN108445888A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 程致躍
• 申請（專利權）人: TCL王牌電器（惠州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

本發明提供了一種AGV小車、AGV小車的偏移量的確定方法及控制系統，本發明的AGV小車的控制器首先在檢測到車體運動時，獲取車體的預分岔方向；AGV小車的磁條感應器讀取車體經過引導磁條的有效感應值，將有效感應值發送至控制器，有效感應值表征為磁條感應器與引導磁條對應的區域；控制器再根據有效感應值和預分岔方向確定車體相對于引導磁條的偏移量，即AGV小車能夠自動計算出車體的左右線性偏移量，減少程序編寫冗余度，不必像現有技術那樣在程序編寫時需要把車體可能偏移的狀態都列出來，進而提高了程序運行效率，并最終根據所述偏移量控制所述車體的運動方向，進而使得AGV小車運行更進快速和穩定。

技術領域

本發明涉及AGV小車技術領域，尤其涉及一種AGV小車、AGV小車的偏移量的確定方法及控制系統。

背景技術

隨著科學技術的發展以及用人成本的不斷攀升，越來越多的人工崗位使用機器設備來代替成為制造行業的發展趨勢。AGV小車(Automated Guided Vehicle)是一種具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，可應用與工業生產當中代替人工搬運。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道的引導磁條來設立其行進路線，一般電磁軌道黏貼於地板上。

目前市場上的AGV小車磁條的識別都是通過磁條感應器讀取到的狀態值后賦予一個固定的偏移值，不同的狀態值采用分檔的形式賦予不同的偏移值后返回給控制器CPU處理。

磁條感應器把引導磁條的狀態值讀出來，而不同的狀態值與程序員預先定義好的一個偏移值存在映射關系，即感應器讀取到的狀態值所對應的偏移值是固定死的；與此同時，相關程序還要把引導磁條在感應器的位置所有可能出現的情況都羅列出來，比如有20種情況(即20種狀態值)，它就要把這20種情況全部羅列出來，每一種情況所賦予的對應的偏移值均不相同，通過這個不同的值給到AGV小車的控制器，控制器再根據這個值進行補償，但問題在于這些偏移值都是通過人為預先設定的，控制器根據人為寫死的偏移值對小車的偏移量進行補償的結果肯定和小車實際的運行情況會有偏差，可能剛開始偏移誤差會很小，但是隨著小車運行時長的增加，小車運行距離越來越遠，小的誤差逐漸積累并最終會生成一個較大的誤差。

這種處理方法的不足第一是程序的寫法非常冗余，程序空間復雜度較高，軟件執行時間較長，因為程序編寫時需要把小車可能偏移的狀態都列出來，然后根據不同的狀態返回不同的固定偏移值；第二是人為寫死的固定偏移值的離散方式數據跳躍較大，不利于程序調試，另外參數設置偏移較大時AGV運行時會有明顯抖動現象。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種AGV小車、AGV小車的偏移量的確定方法及控制系統，旨在解決目前AGV小車在單一磁條以及多磁條分岔路時由于軟件程序復雜度高，在計算AGV小車的偏移量時速度較慢并且不夠準確的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種AGV小車，所述AGV小車具有車體、控制器和磁條感應器，所述磁條感應器設于所述車體的底部；

所述控制器，用于在檢測到所述車體運動時，獲取所述車體的預分岔方向；

所述磁條感應器，用于讀取所述車體經過引導磁條的有效感應值，將所述有效感應值發送至所述控制器，所述有效感應值表征為所述磁條感應器與所述引導磁條對應的區域；

所述控制器，用于根據所述有效感應值和所述預分岔方向確定所述AGV小車相對于所述引導磁條的偏移量，根據所述偏移量控制所述車體的運動方向。

優選地，所述磁條感應器，還用于在所述車體經過具有第一引導磁條和第二引導磁條的分岔路口時，讀取所述車體經過第一引導磁條的第一有效感應值，以及所述車體經過第二引導磁條的第二有效感應值；

所述磁條感應器，還用于分別將所述第一有效感應值和所述第二有效感應值發送至所述控制器；