[發(fā)明專利]基于制動效能一致性的制動能量回收控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810418683.0
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN108819726B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 朱波;張靖巖;張農(nóng)
• 申請（專利權）人: 合肥工業(yè)大學
• 主分類號: B60L7/18
• 分類號: B60L7/18;B60L7/26;B60L15/20
• 代理公司: 合肥金安專利事務所(普通合伙企業(yè)) 34114
• 代理人: 吳娜

1.一種基于制動效能一致性的制動能量回收控制方法，其特征在于：該方法包括下列順序的步驟：

(1)制動過程開始前，對當前道路附著系數(shù)進行識別；

(2)確定當前道路附著系數(shù)下的制動效能參考樣本函數(shù)；

(3)制動過程開始時，接收來自制動踏板開度傳感器的制動踏板位置信息，并且判定當前制動踏板開度以及當前車速；

(4)根據(jù)當前電池荷電狀態(tài)，以及制動踏板開度，判斷是否進入下一步啟用制動能量回收，若判斷結果為否，則采取常規(guī)液壓制動措施；

(5)進行制動能量回收；

所述步驟(5)包括如下步驟：

(5a)根據(jù)步驟(3)所得的制動踏板開度P％和制動時刻初速度V₀確定在制動效能參考樣本函數(shù)中的制動加速度a；

(5b)根據(jù)車輛動力學模型計算出達到目標制動加速度a時所需的總制動轉矩Ta；

(5c)獲取當前電機轉速S，若當前電機轉速S小于等于額定轉速S_N則電機最大回收轉矩Tr為額定轉矩Tn；若當前電機轉速S大于額定轉速S_N，則判斷電機最大回收轉矩Tr經(jīng)過主減速器放大后是否能滿足總制動轉矩Ta的需求，即判斷Tr*i是否大于Ta，若判斷結果為是，則進入步驟(5d)，否則，進入步驟(5e)；其中，P為電機額定功率；

(5d)采用純電機回收制動模式：制動力全部由電機回收力矩提供，液壓制動裝置不工作，Tr＝Ta/i；

(5e)采用電液聯(lián)合制動模式：制動力矩由兩部分組成，一部分為電機當前最大回收力矩Tr，剩余部分由液壓制動力矩補足即液壓制動力矩為總制動轉矩Ta減去電機當前最大回收力矩Tr；對于液壓制動力矩，前軸液壓制動力矩與后軸液壓制動力分配按照固定比例β分配，即前軸制動器制動力：后軸制動器制動力＝β：(1-β)，此時液壓制動裝置與回收系統(tǒng)協(xié)調工作。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于制動效能一致性的制動能量回收控制方法，其特征在于：所述步驟(1)具體是指：

(1a)由ABS系統(tǒng)中實時讀取前輪滑移率信息λ，前輪角速度ω_f，前輪角加速度后輪角速度ω_r，后輪角加速度同時由后輪輪速推出當前車速V，由電機控制器中讀取電機驅動扭矩T_d；

(1b)對上一步得到的數(shù)據(jù)進行如下運算，得出當前所處道路是歸屬于哪一種附著系數(shù)路面，附著系數(shù)路面有以下三種：高附著系數(shù)路面，中附著系數(shù)路面和低附著系數(shù)路面；

表1

在上式中，為前輪理論角加速度，i為汽車主減速器比值，F(xiàn)_z為地面對輪胎的支持力，r為車輪滾動半徑，三者均為常數(shù)；C_n1、C_n2、C_n3為路面識別參數(shù)，具體詳見上表表1；

(1c)將上一步中的所有與相減，取差值最小的一組識別為當前路面附著系數(shù)，即：

3.根據(jù)權利要求1所述的基于制動效能一致性的制動能量回收控制方法，其特征在于：在所述步驟(2)中，當前道路附著系數(shù)下的制動效能參考樣本函數(shù)包括：制動加速度a、制動時刻初速度V₀和制動踏板開度P％，在制動踏板開度P％為0～80％的區(qū)間段，制動加速度a隨著制動踏板開度P％的增加而線性增加；在制動踏板開度P％為80％～100％區(qū)間段，制動加速度a保持不變；在同一制動踏板開度P％，制動加速度a不隨制動時刻初速度V₀的變化而變化。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于制動效能一致性的制動能量回收控制方法，其特征在于：所述步驟(4)包括如下步驟：

(4a)判斷此時制動踏板開度P％是否小于80％，如果判斷結果為是，則進入步驟(4b)，否則，進入步驟(4c)；

(4b)判斷此時電池荷電狀態(tài)是否小于95％，如果判斷結果為是，則進入步驟(5)，否則，進入步驟(4c)；

(4c)采取常規(guī)制動措施，動力全部由液壓制動力提供。