[發(fā)明專利]一種運動控制器系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810415905.3
• 申請日: 2018-05-03
• 公開（公告）號: CN108519745A
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵忠良;黃誠;鄧桂芳;曹薇;劉江帆
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東水利電力職業(yè)技術(shù)學院（廣東省水利電力技工學校）
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京金智普華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

本發(fā)明屬于運動控制器技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種運動控制器系統(tǒng)，所述運動控制器系統(tǒng)包括：供電模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、驅(qū)動加載模塊、主控模塊、擴展模塊、自由度調(diào)試模塊、故障檢測模塊、顯示模塊。本發(fā)明擴展模塊用于系統(tǒng)擴展，增加系統(tǒng)的可擴展性和使用靈活性；同時本發(fā)明通過自由度調(diào)試模塊它解決現(xiàn)有運動控制系統(tǒng)調(diào)試復(fù)雜、被控對象模型辨識不準等問題，而且對獲得的被控對象的運動數(shù)據(jù)能夠自動保存，自動化程度高、準確性高而且操作簡便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于運動控制器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運動控制器系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，業(yè)內(nèi)常用的現(xiàn)有技術(shù)是這樣的：

運動控制(MC)是自動化的一個分支，它使用通稱為伺服機構(gòu)的一些設(shè)備如液壓泵，線性執(zhí)行機或者是電機來控制機器的位置或速度。運動控制在機器人和數(shù)控機床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。運動控制被廣泛應(yīng)用在包裝、印刷、紡織和裝配工業(yè)中。然而，現(xiàn)有運動控制器系統(tǒng)不具有擴展性，靈活性差；同時調(diào)試復(fù)雜，操作繁瑣。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)存在的問題是：

現(xiàn)有運動控制器系統(tǒng)不具有擴展性，靈活性差；同時調(diào)試復(fù)雜，操作繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供了一種運動控制器系統(tǒng)。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種運動控制器系統(tǒng)包括：

供電模塊，與主控模塊連接，用于對運動控制器系統(tǒng)進行供電；

參數(shù)設(shè)置模塊，與主控模塊連接，用于對運動控制器系統(tǒng)進行參數(shù)配置；

驅(qū)動加載模塊，與主控模塊連接，用于加載運動控制器的控制驅(qū)動程序；

主控模塊，與供電模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、驅(qū)動加載模塊、擴展模塊、自由度調(diào)試模塊、故障檢測模塊、顯示模塊連接，用于調(diào)度各個模塊正常工作；

所述主控模塊故障檢測信號進行采樣，獲得離散形式故障檢測s(n)，計算雙線性函數(shù)；所述雙線性函數(shù)為：

K_s(n,m)＝s(n+m)·s*(n-m)；

其中，n為離散域時間點，m為離散域時間延遲點，s*(n)為s(n)的共軛；

所述雙線性函數(shù)的離散形式用函數(shù)定義為：

其中，Φ(n,m)的連續(xù)形式為T為采樣時間，T＝1，α是一個實參數(shù)，變化范圍是在0到1，0<a≦1，取a＝0.01；

擴展模塊，與主控模塊連接，用于擴展運動控制額外功能；

自由度調(diào)試模塊，與主控模塊連接，用于對運動控制器的自動化進行調(diào)試；

故障檢測模塊，與主控模塊連接，用于對運動控制器的故障進行檢測；

所述故障檢測模塊對接收到的故障檢測信號的觀測向量x做分數(shù)低階快速獨立成分分析，將接收到的故障檢測信號分離為發(fā)送信號和Alpha穩(wěn)定分布噪聲；所述接收故障檢測信號的觀測向量x的分數(shù)低階快速獨立成分分析按以下進行：

1)將觀測向量x減去均值進行中心化，利用主要分量分析對中心化后的觀測向量進行分數(shù)低階預(yù)白化處理，得到白化矩陣v，其中，獨立成分分析(PCA)中用到的分數(shù)低階相關(guān)矩陣定義為：