[發明專利]一種智能物流小車

在審

• 申請號: 201810413025.2
• 申請日: 2018-05-03
• 公開（公告）號: CN108453696A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 黃勛偉;劉盧芳;楊睿;鄭佩陽;王振波;蔡姚杰
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;G05D1/02
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

智能物流小車，包括車體和設在車體下的車輪，小車上設有驅動車輪的電機、改變車輪方向的車輪舵機、舵機供電電池、中央控制器、中央控制器向車輪舵機饋送轉向信號，車體前端設有避障模塊、循跡模塊，避障模塊上的紅外探測裝置測量前方的障礙物的距離并將測量數據輸送到中央控制器，循跡模塊探測地板上的導航黑線并將當前車體與導航黑線之間的距離數據輸入到中央控制器；車體上還設有六自由度機械臂和機械臂供電穩壓模塊，車身側面裝有載物臺。

技術領域：

本發明涉及一款智能物流小車。

背景技術

現階段在工廠中的小型物料搬運一般大都是還是采用運輸帶+人工手工碼垛的方式進行，用手工進行操作效率不高而且出錯率高，長期工作會使人疲倦，工廠同時也要為此支付一筆不小的人工費用。隨著工業信息化技術的發展，現階段的高科技工廠中也出現了一系列以智能搬運為目的的工業機器人，但是這些機器人的造價昂貴，前段需要搭載工業照相機作引導，對于工作環境具有較高的要求，并且對于搬運物體的形狀大小都有很高的要求。其成本與工作方式都有很大的一個提高空間。

現階段工廠中針對小型物料搬運的解決辦法比較的單一，相關的機械產品也較少，并且搬運效率低下，并且搬運的路線不能鞏固自主的時間。另外，現階段的智能物流機器人體積較大，造價較高，本智能物流小車相比于現階段的智能物流小車具有體積小，造價較為低廉等優點。

發明內容

本發明要克服現有技術的上述缺點，提供一種智能物流小車。

本發明的智能物流小車，包括車體和設在車體下的車輪6，小車上設有驅動車輪6的電機、改變車輪方向的車輪舵機、舵機供電電池2、中央控制器1、中央控制器向車輪舵機饋送轉向信號，其特征在于：車體前端設有避障模塊3、循跡模塊4，避障模塊3上的紅外探測裝置測量前方的障礙物的距離并將測量數據輸送到中央控制器1，循跡模塊4探測地板上的導航黑線并將當前車體與導航黑線之間的距離數據輸入到中央控制器1；

車體上還設有六自由度機械臂11和機械臂供電穩壓模塊10，六自由度機械臂11與車身連接處設有第一舵機1101，六自由度機械臂11的中間的三個關節上分別設有第二舵機1102、第三舵機1103、第四舵機1104，前段機械手的根部設有第五舵機1105，舵機1105控制前段機械手執行部分180旋轉，實現物體的翻轉，前段機械手上設有用于控制前段機械手的張合的第六舵機1106，第一舵機1101、第二舵機1102、第三舵機1103、第四舵機1104第五舵機1105第六舵機1106與中央控制器1通訊連接；

車身側面裝有載物臺7，載物臺7呈樹杈狀，每個枝杈上安裝有一個夾持塊701、載物盤702，夾持塊701的中心軸插入載物臺7上的限位孔703。

本發明通過前端的一個循跡模塊，能夠對于小車下部的黑線進行識別，使得小車能夠跟既定的路線前進；

本發明前端安裝有一個避障模塊，使得小車事識別出前端具有的障礙物并實現轉向避讓，提高小車的穩定性能；

本發明通過對于六自由度機械臂的編程可以實現各種動作的夾持，對于不同形狀的物體都能夠較為精準的夾持搬運。

本發明的小車循跡與避障模塊由stm32開發板進行控制，六自由度機械臂的舵機控制由中央控制器上的舵機控制板完成，二者通過串行口進行通信，

本發明的優點如下：

(1)：可通過人工黑線布線安排對于小車軌跡進行一個規劃，小車可以根據黑線的軌跡自行行走，具有較高的靈活性，在工廠中可以根據實際要求進行設計，產品的可靠性較高；

(2)：產品所搭載的避障模塊能夠使得其對于前方障礙能夠及時的發現與躲避，大大增強產品對于復雜環境的適應能力，提高了整機的一個智能型；

(3)：本產品成本較低，整機成本能夠控制在兩千以內，相對于現階段造價較高的工業機器人有更強的市場性。