[發明專利]一種環衛車的無人作業系統

在審

• 申請號: 201810411171.1
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN108563228A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 王營光;王文拴;陽云;趙飛
• 申請（專利權）人: 合加新能源汽車有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01D21/02;G01S19/42;G05B19/04;G06K9/00
• 代理公司: 武漢市首臻知識產權代理有限公司 42229
• 代理人: 劉牧

1.一種環衛車的無人作業系統，其特征在于，包括管理平臺（1）、無人駕駛系統（2）、數據采集系統（3）、上裝控制系統（4）、滿溢識別系統（5）、車載終端（6）；

所述管理平臺（1）分別與所述車載終端（6）和滿溢識別系統（5）通信網絡連接；

所述數據采集系統（3）和所述車載終端（6）總線連接；

所述上裝控制系統（4）和無人駕駛系統（2）之間總線/網線連接；

所述上裝控制系統（4）和無人駕駛系統（2）分別與所述車載終端（6）總線/網線連接；

管理平臺（1）通過管理平臺監控環衛車的實時狀態，并通過車載終端下發控制指令，控制車輛運行狀態。

2.一種如權利要求1所述的無人作業系統，其特征在于，所述上裝控制系統（4）系統包括上裝控制器、路面識別裝置、垃圾桶識別裝置、底盤數據、智能機械臂裝置或智能洗掃裝置、上裝動作及傳感器；

其中，上裝控制器分別和路面識別裝置、垃圾桶識別裝置、底盤數據、智能機械臂裝置、智能洗掃裝置、上裝動作及傳感器總線連接。

3.如權利要求2所述的的無人作業系統，其特征在于，所述路面識別裝置包括光敏傳感器、雙目相機、粉塵傳感器、光源亮度補償控制器、補償光源；

粉塵傳感器、溫度傳感器、光源亮度補償控制器經總線和上裝控制器相連接；

光敏傳感器和補償光源分別與光源亮度補償控制器5經總線相連接；雙目相機和上裝控制器經總線相連接；

其中：光敏傳感器、雙目相機、溫度傳感器、補償光源置于環衛車的前端，粉塵傳感器安裝于環衛車后端；

當環衛車在路面上進行環衛作業的時候，上裝控制器發送指令給光源亮度補償控制器，光源亮度補償控制器開始工作并反饋給上裝控制器亮度補償正常工作指令；之后上裝控制器發送指令給車載終端及管理平臺部分，

灰度值分析處理為雙目相機所拍攝的環衛車前端工作路面5米到10米的圖，使用Semi-Global Matching算法進行雙目立體匹配處理，得到路面石塊樹葉等垃圾的距離及其邊緣處理結果并根據此結果計算單位面積垃圾的的大概數和大小，將這些數據發送給車載終端。

4.如權利要求2所述的的無人作業系統，其特征在于，所述智能機械臂裝置包括液壓動力系統；所述機械臂還包括一個滑軌式的滑軌、機械抓手、機械臂支架；

所述機械抓手整體可在滑軌上下滑動，所述機械抓手的動作經液壓動力裝置控制進行伸出、提舉、退回、放下動作；

所述機械臂支架支架安裝于清運車的一側且支撐所述機械抓手整體結構，

所述機械抓手上設有接近感應器，所述接近感應器用于感應范圍內的垃圾桶。

5.如權利要求2所述的的無人作業系統，其特征在于，所述智能洗掃裝置上裝控制器一方面結合車載終端及管理平臺分析收集到的工作路面單位面積垃圾的數以及距離車輛的距離、底盤發動機ECU的車速來進行延時控制洗掃轉盤的轉速，另一方面結合粉塵傳感器收集到的粉塵含、溫度傳感器檢測到的路面溫度來控制水泵出水嘴壓力。

6.一種如權利要求1所述的無人作業系統，其特征在于，所述無人駕駛系統包括決策部分、感知部分、執行部分、輔助部分。

7.一種如權利要求1所述的無人作業系統，其特征在于，所述數據采集系統（3）通過各類傳感器采集RFID、底盤、電池、油量、水量和稱重數據。

8.一種如權利要求1所述的無人作業系統，其特征在于，所述滿溢識別系統是通過超聲波傳感器一采集環衛車配套設備的垃圾量和車輛自身垃圾箱垃圾量數據及GPS位置信息，并將數據由總線直接通過GPRS網絡發送給所述管理平臺。