[發明專利]一種基于剛柔混用剪叉機構的可展開曲面桁架機構有效
| 申請號： | 201810410847.5 | 申請日： | 2018-05-02 |
| 公開（公告）號： | CN108649313B | 公開（公告）日： | 2020-01-31 |
| 發明（設計）人： | 李兵;黃海林;張鐵山;賈廣魯;梁國楨 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學(深圳) |
| 主分類號： | H01Q1/08 | 分類號： | H01Q1/08;H01Q1/10;H01Q1/18;H01Q1/28 |
| 代理公司： | 44202 廣州三環專利商標代理有限公司 | 代理人： | 朱本利 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 剪叉機構 剪叉桿 轉動 縱桿 桁架機構 三棱臺 混用 始端 單一自由度 剛性連桿 工程制造 互相連接 柔性連桿 首尾相連 上端 下端 折展 | ||
1.一種基于剛柔混用剪叉機構的可展開曲面桁架機構，其特征在于，包括多個三棱臺單元，所述三棱臺單元包括三個首尾相連的剪叉機構，所述剪叉機構包括：
兩根相同的縱桿；
兩根相同的剪叉桿，兩根所述剪叉桿通過轉動副R1互相連接，形成剪叉機構；兩根所述剪叉桿的始端分別通過轉動副R2連接于兩根所述縱桿的下端；
兩根相同的連桿，兩根所述連桿的始端分別通過轉動副R3連接于兩根所述縱桿的上端，兩根所述連桿的末端分別通過轉動副R4連接于兩根所述剪叉桿的末端；
三個所述剪叉機構均為雙4R機構，其中一個所述剪叉機構的所述連桿為柔性連桿，另外兩個所述剪叉機構中的所述連桿為剛性連桿；
其中，所述柔性連桿的中部設有具有鏤空結構的彎折部，所述柔性連桿的兩端在承受一定壓力的狀態下，所述彎折部能夠產生變形。
2.如權利要求1所述的可展開曲面桁架機構，其特征在于，所述柔性連桿的最大折展變形角度范圍為：10°-18°。
3.如權利要求1所述的可展開曲面桁架機構，其特征在于，所述三棱臺單元進一步包括同步約束機構，所述同步約束機構包括：
兩個相同的第一轉動件，兩個所述第一轉動件之間鉸接；
兩個相同的第二轉動件，兩個所述第二轉動件一端分別通過轉動副Ra1連接兩個所述第一轉動件，另一端分別通過轉動副Ra2連接相鄰所述剪叉機構中的所述剪叉桿。
4.如權利要求1所述的可展開曲面桁架機構，其特征在于，還包括中心花盤；六個所述三棱臺單元沿著所述中心花盤的圓周方向進行組網，形成六棱臺模塊。
5.如權利要求4所述的可展開曲面桁架機構，其特征在于，所述中心花盤設有連接槽，所述剪叉機構中的一根所述縱桿設有楔塊，所述楔塊與所述連接槽配合連接。
6.如權利要求4所述的可展開曲面桁架機構，其特征在于，所述六棱臺模塊包括一個I級六棱臺單元、六個II級六棱臺單元，六個所述II級六棱臺單元環繞于所述I級六棱臺單元設置。
7.如權利要求1所述的可展開曲面桁架機構，其特征在于，所述柔性連桿采用65Mn彈簧鋼制成。
8.如權利要求1所述的可展開曲面桁架機構，其特征在于，轉動副R4為偏置轉動副；所述剪叉機構處于展開狀態時，轉動副R4的軸線不穿過轉動副R1、轉動副R3的軸線所在平面。
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