[發明專利]一種基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測系統及其標定方法

有效

• 申請號: 201810410778.8
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN109006749B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 宋琦;魏新華;李晉陽;李林;吳姝
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測系統，包括行駛底盤、噴桿(3)、分行器(2)、數據采集模塊(5)、田間稠密度檢測控制器(6)和顯示屏；其特征在于，所述噴桿(3)上設置有多個分行器(2)，所述分行器(2)上安裝有多維力傳感器(1)，用于檢測分行器(2)的隨機分行阻力；所述行駛底盤上安裝有定位系統(4)，用于對行駛底盤進行實時定位；所述多維力傳感器(1)與定位系統(4)均連接至數據采集模塊(5)；所述數據采集模塊(5)將采集到的信息傳輸到田間稠密度檢測控制器(6)；所述田間稠密度檢測控制器(6)用于剔除因枝葉交叉等因素造成的隨機分行阻力異常值，并結合各多維力傳感器(1)在噴桿(3)上的安裝位置及噴桿式噴霧機的實際田間行走軌跡，建立田間分行阻力信息圖。

2.根據權利要求1所述的一種基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測系統，其特征在于，所述多維力傳感器(1)為六維力矩傳感器。

3.根據權利要求1所述的一種基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測系統，其特征在于，所述分行器(2)個數為11。

4.根據權利要求1所述的一種基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測系統，其特征在于，所述多維力傳感器(1)個數為11。

5.一種基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測系統的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一:依據作物生長周期，選取冠層稠密度具有明顯差別的不同時期進行實際田間標定實驗，并在每次實際田間標定實驗前進行實驗路徑規劃；

步驟二:在噴桿式噴霧機實際田間標定實驗過程中，通過數據采集模塊(5)將各分行器(2)安裝的多維力傳感器(1)實時檢測獲得的各分行器(2)隨機分行阻力和定位系統(4)對噴桿式噴霧機田間實際位置進行精準定位獲得的實際田間行走軌跡上傳至田間冠層稠密度檢測控制器(6)；

步驟三:田間冠層稠密度檢測控制器(6)剔除因枝葉交叉等因素造成的隨機分行阻力異常值，并結合各多維力傳感器(1)在噴桿(3)上的安裝位置及噴桿式噴霧機的實際田間行走軌跡，建立田間分行阻力信息圖；

步驟四:對噴桿式噴霧機行走軌跡上冠層稠密度信息進行人工測定，建立田間冠層稠密度信息圖，并與步驟三獲得的田間分行阻力信息圖進行對比建模，采用多元線性回歸法建立基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測模型；

步驟五:對作物不同生長周期獲得的不同冠層稠密度條件下的基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測模型進行冠層稠密度檢測區段融合，實現基于分行阻力的田間冠層稠密度檢測系統的標定。