[發明專利]一種具有清掃機構的水下機器人

在審

• 申請號: 201810410469.0
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN108674612A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 黃建中
• 申請（專利權）人: 張琦
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H5/125;B63B59/08
• 代理公司: 杭州華知專利事務所(普通合伙) 33235
• 代理人: 張德寶

本發明公開了一種具有清掃機構的水下機器人，包括殼體、內置于殼體中的攝像模塊和用于驅動殼體移動的驅動機構；殼體的下部設有透明的半球形觀察室；還包括用于清掃半球形觀察室外壁的清掃機構；清掃機構包括半環形支持板、設置在殼體中的用于驅動半環形支持板往復擺動的清掃驅動電機以及固定設置在半環形支持板內壁上行的清掃刷；清掃驅動電機的輸出軸伸出殼體固定設置在半環形支持板的一端，半環形支持板的另一端通過銷軸轉動設置在殼體上；清掃驅動電機通過輸出軸帶動半環形支持板往復擺動。本發明可實現360度無死角的任意方向驅動以及對半球形觀察室的清潔。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種具有清掃機構的水下機器人。

背景技術

現有的水下機器人，其驅動機構的動力方向相對于本體的方向一般是固定的，依靠改變舵方向來改變行進方向，這種行進方式難以滿足較為復雜行動的需求。

發明內容

本發明的目的是提供一種能改變動力驅動方向且能對觀察室進行清潔的水下機器人。

實現本發明目的的技術方案是：一種具有清掃機構的水下機器人，包括殼體和用于驅動殼體移動的驅動機構；驅動機構包括轉動設置在殼體上的環形基體、轉動設置在環形基體上的環形齒輪、設置在環形基體上的用于驅動環形齒輪轉動的齒輪驅動機構以及設置在環形齒輪上的螺旋槳驅動器；環形基體包括固定相連的底座和蓋板，底座是一個環形平板，蓋板包括環形平板部和環形壁板部，環形壁板部是由環形平板部的內周邊緣垂直凸出形成；環形壁板部上設有鍵孔部和軸孔部，鍵孔和軸孔同軸設置；底座和蓋板之間形成一個環形腔；環形齒輪位于環形基體的環形腔中，環形齒輪包括管狀本體和設置在管狀本體內周壁上的驅動齒，環形基體的環形腔中設有四個轉動設置在底座上的定位齒輪，各定位齒輪和環形齒輪鄰接適配；該四個定位齒輪鄰接設置在環形齒輪的內側；各螺旋槳驅動器包括固定設置在環形齒輪外周壁上的驅動室、設置在驅動室中的槳葉驅動電機和轉動設置在驅動室外壁上的螺旋槳，各槳葉驅動電機驅動相應一個螺旋槳轉動；殼體中設有用于驅動環形基體轉動的主驅動電機；主驅動電機的輸出軸伸出殼體的一側端，并插設固定在環形基體上相應的鍵孔中；殼體的另一端設有伸出殼體的轉軸，該轉軸轉動設置在環形基體上相應的軸孔中；齒輪驅動機構包括固定設置在環形基體底座下方的安裝室、設置在安裝室中的齒輪驅動電機、設置在安裝室中的電池和設置在環形腔中的驅動齒輪；殼體的下部設有透明的半球形觀察室；還包括用于清掃半球形觀察室外壁的清掃機構；清掃機構包括半環形支持板、設置在殼體中的用于驅動半環形支持板往復擺動的清掃驅動電機以及固定設置在半環形支持板內壁上行的清掃刷；清掃驅動電機的輸出軸伸出殼體固定設置在半環形支持板的一端，半環形支持板的另一端通過銷軸轉動設置在殼體上；清掃驅動電機通過輸出軸帶動半環形支持板往復擺動。

上述方案中，齒輪驅動機構有兩個，分別位于殼體的兩側；各驅動齒輪鄰接環形齒輪并位于環形齒輪的內側。

上述方案中，螺旋槳驅動器的數量是兩個，該兩個螺旋槳驅動器位于環形齒輪的兩側。

上述方案中，兩個螺旋槳產生的動力方向相同。

本發明具有積極的效果：主驅動電機可帶動環形基體繞轉軸往復轉動，由于螺旋槳驅動器固定設置在環形基體上，故螺旋槳驅動器隨著環形基體轉動，實現改變螺旋槳驅動器的驅動方向；另外，槳葉驅動電機還可帶動環形齒輪轉動，故又可從另一角度改變螺旋槳驅動器的驅動方向；綜合以上兩種轉動的角度調整，可使得螺旋槳驅動器實現360度無死角的任意方向驅動。

附圖說明

圖1為本發明的一種立體結構示意圖；

圖2為圖1所示機器人的一種正視圖；

圖3為圖1所示機器人的一種爆炸圖。