[發明專利]一種基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構

有效

• 申請號: 201810410172.4
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN108649318B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 李兵;黃海林;張鐵山;賈廣魯;梁國楨
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學(深圳)
• 主分類號: H01Q1/12
• 分類號: H01Q1/12;H01Q1/18;H01Q1/28
• 代理公司: 44202 廣州三環專利商標代理有限公司
• 代理人: 朱本利

1.一種基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，包括兩個相同的雙4R機構與一個隨動分支機構，兩個所述雙4R機構、所述隨動分支機構首尾相連，形成封閉的三棱臺結構；

所述雙4R機構為封閉式平面對稱結構，其包括兩根相同的第一縱桿、兩根相同的第一剪叉桿、兩根相同的第一連桿；

其中，兩根所述第一剪叉桿通過轉動副R1互相連接，形成剪叉機構；兩根所述第一剪叉桿的始端分別通過轉動副R2連接于兩根所述第一縱桿的下端；兩根所述第一連桿的始端分別通過轉動副R3連接于兩根所述第一縱桿的上端，兩根所述第一連桿的末端分別通過轉動副R4連接于兩根所述第一剪叉桿的末端；

所述隨動分支機構為雙5R機構，所述雙5R機構包括兩根相同的第二縱桿、兩根相同的第二剪叉桿、兩根相同的第二連桿、兩根相同的第三連桿；

其中，兩根所述第二剪叉桿通過轉動副R5互相連接；兩根所述第二剪叉桿的始端分別通過轉動副R6連接于兩根所述第二縱桿的下端；兩根所述第二連桿的始端分別通過轉動副R7連接于兩根所述第二縱桿的上端；兩根所述第三連桿的始端分別通過轉動副R8連接于兩根所述第二連桿的末端；兩根所述第三連桿的末端分別通過轉動副R9連接于兩根所述第二剪叉桿的末端；

其中，所述第一縱桿、所述第二縱桿通過轉動關節互相連接。

2.如權利要求1所述的基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，所述第二縱桿、所述第二連桿、所述第三連桿的長度之和，大于所述第二剪叉桿的長度。

3.如權利要求1所述的基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，所述轉動關節為轉動副或者圓柱副。

4.如權利要求1所述的基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，所述第一縱桿、所述第一連桿的長度之和，等于所述第一剪叉桿的長度。

5.如權利要求1所述的基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，兩個所述雙4R機構之間設有同步約束機構；所述同步約束機構包括：

兩個相同的第一轉動件，兩個所述第一轉動件之間鉸接；

兩個相同的第二轉動件，兩個所述第二轉動件一端分別通過轉動副Ra1連接兩個所述第一轉動件，另一端分別通過轉動副Ra2連接所述第一剪叉桿。

6.如權利要求1所述的基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，所述雙4R機構的展開狀態為：所述第一連桿與所述第一剪叉桿共線。

7.如權利要求6所述的基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，所述雙4R機構的折疊狀態為：所述第一連桿與所述第一縱桿共線。

8.如權利要求1所述的基于剛性剪叉機構的空間三棱臺可展機構，其特征在于，所述雙4R機構完全展開狀態為等腰梯形。