[發明專利]地圖構建方法、裝置和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810408967.1
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN110457406A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 門春雷;劉艷光;巴航;張文凱;徐進;韓微;郝尚榮;鄭行;陳明軒
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G09B29/00
• 代理公司: 11038 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所
• 代理人: 曹蓓;方亮<國際申請>=<國際公布>=<

1.一種地圖構建方法，包括：

根據先驗信息確定場景檢測模型；

根據所述場景檢測模型輸出的場景條件，基于預定策略選擇地圖構建模型；

通過選擇的所述地圖構建模型執行地圖構建。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

根據所述場景檢測模型輸出的場景條件的變化更新用于地圖構建的所述地圖構建模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述更新執行地圖構建的所述地圖構建模型包括以下至少一項：

在所述場景條件的變化未對選擇的所述地圖構建模型產生影響的情況下，不切換用于地圖構建的地圖構建模型；

在所述場景條件的變化使選擇的地圖構建模型的參數配置變化的情況下，修改用于地圖構建的地圖構建模型的參數配置；

在所述場景條件的變化使選擇的地圖構建模型類型改變的情況下，切換用于地圖構建的地圖構建模型。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

通過修改所述先驗信息更改選擇的所述場景檢測模型；和/或，

通過修改所述預定策略更改所述地圖構建模型的選擇邏輯。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：

通過添加或修改模型插件更新場景檢測模型庫或地圖構建模型庫中的一種或多種，其中，所述場景檢測模型庫中包括允許調用的全部所述場景檢測模型，所述地圖構建模型庫中包括允許調用的全部所述地圖構建模型。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括：

根據所述場景檢測模型的輸出的場景條件選擇場景檢測模型；

當選擇的所述場景檢測模型發生變化時，切換所述場景檢測模型；

根據切換至的所述場景檢測模型輸出的場景條件，基于預定策略選擇所述地圖構建模型。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述場景檢測模型包括基于卷積神經網絡的場景分類算法、面向機器人場景檢測的貝葉斯濾波算法中的一種或多種；

所述地圖構建模型包括快速特征點提取和描述算法ORB-即時定位與地圖構建SLAM算法、根據激光距離數據得出柵格地圖GMapping算法或紅綠藍及深度RGBD-SLAM算法的一種或多種。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述先驗信息包括指定場景檢測模型信息或場景條件中的一種或多種與場景檢測模型的對應關系；

和/或，

所述預定策略包括所述場景條件與所述地圖構建模型之間的對應關系。

9.一種地圖構建裝置，包括：

場景檢測模型確定模塊，被配置為根據先驗信息確定場景檢測模型；

地圖構建模型確定模塊，被配置為根據所述場景檢測模型輸出的場景條件，基于預定策略選擇地圖構建模型；

構建模塊，被配置為通過選擇的所述地圖構建模型執行地圖構建。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述地圖構建模型確定模塊還被配置為根據所述場景檢測模型輸出的場景條件的變化更新選擇的地圖構建模型；

所述構建模塊，被配置為更新用于地圖構建的所述地圖構建模型。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中，所述構建模塊被配置為：

在所述地圖構建模型確定模塊確定所述場景條件的變化使選擇的地圖構建模型的參數配置變化的情況下，修改用于地圖構建的地圖構建模型的參數配置；

在所述地圖構建模型確定模塊確定所述場景條件的變化使選擇的地圖構建模型類型改變的情況下，切換用于地圖構建的地圖構建模型。

12.根據權利要求9所述的裝置，還包括：

調度機制修改模塊，被配置為允許使用者執行以下操作中的至少一項：

通過修改所述先驗信息更改選擇的所述場景檢測模型；或

通過修改所述預定策略更改所述地圖構建模型的選擇邏輯。