[發(fā)明專利]一種基于AIS的多雷達(dá)系統(tǒng)誤差校正自動(dòng)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810407989.6
• 申請(qǐng)日: 2018-05-02
• 公開（公告）號(hào): CN108490407A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王國棟;孔芳玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市華訊方舟雷達(dá)技術(shù)裝備有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/40
• 分類號(hào): G01S7/40
• 代理公司: 深圳市中聯(lián)專利代理有限公司 44274
• 代理人: 李俊

1.一種基于AIS的多雷達(dá)系統(tǒng)誤差校正自動(dòng)方法，該方法包括以下步驟：

步驟1：獲取雷達(dá)與AIS信息；

步驟2：坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；

步驟3：選擇關(guān)聯(lián)航跡；

步驟4：時(shí)間對(duì)齊；

步驟5：系統(tǒng)誤差估計(jì)；

步驟6：系統(tǒng)誤差校正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟1的具體過程如下：

分別獲取N個(gè)雷達(dá)所處的地理位置坐標(biāo)，其中，第i個(gè)雷達(dá)地理位置坐標(biāo)表示為[L_i,B_i]′；

分別獲取N個(gè)雷達(dá)的目標(biāo)航跡信息，其中，第i個(gè)雷達(dá)的目標(biāo)航跡信息在以自身位置為坐標(biāo)原點(diǎn)的極坐標(biāo)系下表示為

獲取AIS系統(tǒng)的目標(biāo)航跡信息，該信息中地理坐標(biāo)系下表示為X^AIS＝[L,B]′。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟2的具體過程如下：

分別以N個(gè)雷達(dá)所處的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，將AIS航跡信息從地理坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相對(duì)應(yīng)雷達(dá)的極坐標(biāo)系下，其中，AIS跡信息以第i個(gè)雷達(dá)所在的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)時(shí)表示為X^AISi＝[ρ,θ]′。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟3的具體過程如下：

分別將第i個(gè)雷達(dá)的航跡信息和與之對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換后的AIS航跡信息X^AISi＝[ρ,θ]′進(jìn)行關(guān)聯(lián)判斷，選出m組成功關(guān)聯(lián)的航跡組，即選出屬于同一目標(biāo)的m條雷達(dá)航跡信息和m條AIS航跡信息。

N個(gè)雷達(dá)共選出N×m組航跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟4的具體過程如下：

將每組航跡中的雷達(dá)航跡信息與AIS航跡信息從第kⁱ¹幀至k^i1+n-1幀進(jìn)行插值對(duì)齊，kⁱ¹為AIS與雷達(dá)共同觀測(cè)到該目標(biāo)的起始幀，n為進(jìn)行量測(cè)統(tǒng)計(jì)的幀數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟5的具體過程如下：

以AIS航跡信息作為近似真值，分別得到N個(gè)雷達(dá)的系統(tǒng)誤差，本發(fā)明中雷達(dá)的系統(tǒng)誤差由差值、均值來表示。其中，第i個(gè)雷達(dá)的距離誤差估計(jì)值為：

第i個(gè)雷達(dá)的方位誤差估計(jì)值為：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟6的具體過程如下：

對(duì)N個(gè)雷達(dá)分別進(jìn)行航跡信息進(jìn)行校正，其中，第i個(gè)雷達(dá)校正公式如下：

ρ^i′＝ρⁱ+Δρⁱ

θ^i′＝θⁱ+Δθⁱ。