[發明專利]一種機器人底盤的行進裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 201810405414.0
• 申請日: 2018-04-29
• 公開（公告）號: CN108974212A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 周一峰
• 申請（專利權）人: 周一峰
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B62H1/12
• 代理公司: 寧波高新區永創智誠專利代理事務所(普通合伙) 33264
• 代理人: 胡小永

本發明公開了一種機器人底盤的行進裝置及其控制方法，涉及機器人底盤技術領域，包括：底盤和滾動裝置，底盤包括底盤支架、腳踏裝置和腳踏感應裝置，腳踏裝置設置在底盤支架上部并且腳踏裝置與底盤支架軟連接固定，腳踏感應裝置設置在腳踏裝置和底盤支架之間并且腳踏感應裝置分布在底盤支架的四角，腳踏感應裝置用于腳踏感應裝置包括腳踏感應裝置A、腳踏感應裝置B、腳踏感應裝置C和腳踏感應裝置D；滾動裝置包括主動輪和輔助輪，輔助輪包括第一輔助輪和第二輔助輪；本發明通過輔助輪的設計大大提高了機器人底盤的行進裝置的穩定性和安全性，輔助輪感應裝置有利于在行進過程中對于路況的判斷，優化機器人底盤的行進裝置的控制方式。

技術領域

本發明涉及機器人底盤技術領域，尤其是一種機器人底盤的行進裝置及其控制方法。

背景技術

電動平衡車已經在娛樂、短途代步領域得到了應用，目前這類產品主要用于短途代步和公共交通的補充代步，對于使用者來說，其便攜性和使用的便利性是這類產品的關鍵。但目前的類似產品都存在體積大，不便于攜帶，在便攜性不能滿足用戶的需求。部分產品具有小型化，但其結構并不能完全保證這類產品的安全使用；電動平衡車，又叫人機互動平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡；現有的電動平衡車僅設有兩個驅動輪，其前進、后退是由整個電動平衡車的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現，安全性不夠高，并且初學者上手難度較大。

如中國發明專利CN105416469A所公開的一種電動滑板車，包括：機座、左、右電機輪，分別安裝在機座的左右兩側；左、右腳踏板，分別轉動安裝在機座上，且相對于機座前后轉動；電路板，用于感知對應腳踏板的轉動角度，并根據腳踏板的轉動角度控制對應的電機輪工作；通過轉動安裝在機座上的左、右腳踏板，電路板可以根據左、右腳踏板的轉動方向以及轉動角度，控制對應電機輪的工作；本發明的電動滑板車安全性較低，初學者學習難度更高，并且不能保證上下坡行駛穩定。

發明內容

一、要解決的技術問題

本發明針對現有技術所存在的上述缺陷，特提供一種機器人底盤的行進裝置及其控制方法，解決機器人底盤的行進裝置穩定性和安全性不夠高的問題。

二、技術方案

為解決上述技術問題，本發明提供一種機器人底盤的行進裝置，包括：底盤和滾動裝置，底盤包括底盤支架、腳踏裝置和腳踏感應裝置，腳踏裝置設置在底盤支架上部并且腳踏裝置與底盤支架軟連接固定，腳踏感應裝置設置在腳踏裝置和底盤支架之間并且腳踏感應裝置分布在底盤支架的四角，腳踏感應裝置用于腳踏感應裝置包括腳踏感應裝置A、腳踏感應裝置B、腳踏感應裝置C和腳踏感應裝置D；滾動裝置包括主動輪和輔助輪，輔助輪包括第一輔助輪和第二輔助輪，主動輪可轉動設置在底盤支架左右兩側，第一輔助輪和第二輔助輪分別可轉動設置在底盤支架前后兩側，并且當機器人底盤的行進裝置平穩行駛時，第一輔助輪和第二輔助輪處于懸空狀態，機器人底盤的行進裝置還包括輔助輪感應裝置，輔助輪感應裝置用于感測第一輔助輪和第二輔助輪的壓力信息。

其中，腳踏裝置和底盤支架之間設有轉軸芯，轉軸芯位于底盤支架中間位置，腳踏裝置可繞轉軸芯擺動。

其中，底盤支架前后兩端各設有一個輔助輪安裝架，輔助輪安裝架用于安裝第一輔助輪和第二輔助輪，底盤支架內設有控制器，控制器用于接收腳踏感應裝置和輔助輪感應裝置的壓力信息，控制器用于通過腳踏感應裝置和輔助輪感應裝置的壓力信息控制主動輪的運動。

其中，腳踏裝置同時對腳踏感應裝置A、腳踏感應裝置B、腳踏感應裝置C和腳踏感應裝置D向下施加壓力，控制器根據腳踏感應裝置A、腳踏感應裝置B、腳踏感應裝置C和腳踏感應裝置D的壓力信息的數值變化控制機器人底盤的行進裝置的行進方向。