[發(fā)明專利]一種機器人底盤及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810405413.6
• 申請日: 2018-04-29
• 公開（公告）號: CN108536150A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周一峰
• 申請（專利權(quán)）人: 周一峰
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J9/00
• 代理公司: 寧波高新區(qū)永創(chuàng)智誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33264
• 代理人: 胡小永

1.一種機器人底盤，其特征在于：所述機器人底盤包括：底盤(1)和滾動裝置，所述底盤(1)包括底盤支架(4)、兩個腳踏裝置(5)和腳踏感應(yīng)裝置(6)，所述底盤支架(4)上部還設(shè)有腳踏支撐部(8)，所述腳踏裝置(5)設(shè)置在所述腳踏支撐部(8)上，所述腳踏感應(yīng)裝置(6)設(shè)置在所述腳踏裝置(5)和所述腳踏支撐部(8)之間；所述滾動裝置包括主動輪(7)和輔助輪，所述輔助輪包括第一輔助輪(12)和第二輔助輪(13)，所述主動輪(7)可轉(zhuǎn)動設(shè)置在底盤支架(4)左右兩側(cè)，所述第一輔助輪(12)和第二輔助輪(13)分別可轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述底盤支架(4)前后兩側(cè)，并且當所述機器人底盤平穩(wěn)行駛時，所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)處于懸空狀態(tài)，所述機器人底盤還包括輔助輪感應(yīng)裝置，所述輔助輪感應(yīng)裝置用于感測所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)的壓力信息。

2.如權(quán)利要求1所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述腳踏裝置(5)兩側(cè)中部設(shè)有突出的橋架主軸(10)，所述橋架主軸(10)與所述腳踏支撐部(8)鉸接，所述腳踏裝置(5)可繞所述橋架主軸(10)在所述腳踏支撐部(8)內(nèi)轉(zhuǎn)動。

3.如權(quán)利要求2所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述腳踏感應(yīng)裝置(6)數(shù)量為4個，每個所述腳踏裝置(5)底部的前端和后端各設(shè)有1個腳踏感應(yīng)裝置(6)，所述腳踏感應(yīng)裝置(6)包括腳踏感應(yīng)裝置A(6a)、腳踏感應(yīng)裝置B(6b)、腳踏感應(yīng)裝置C(6c)和腳踏感應(yīng)裝置D(6d)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述底盤支架(4)前后兩端各設(shè)有一個輔助輪安裝架(9)，所述輔助輪安裝架(9)用于安裝所述第一輔助輪(12)和所述第二輔助輪(13)，所述底盤支架(4)內(nèi)設(shè)有控制器，所述控制器用于接收所述腳踏感應(yīng)裝置(6)和所述輔助輪感應(yīng)裝置的壓力信息，所述控制器用于通過所述腳踏感應(yīng)裝置(6)和所述輔助輪感應(yīng)裝置的壓力信息控制所述主動輪(7)的運動。

5.如權(quán)利要求4所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述輔助輪感應(yīng)裝置包括輔助輪感應(yīng)裝置E(3e)和輔助輪感應(yīng)裝置F(3f)，所述輔助輪感應(yīng)裝置E(3e)用于感測所述第一輔助輪(12)的壓力信息，所述輔助輪感應(yīng)裝置F(3f)用于感測所述第二輔助輪(13)的壓力信息。

6.如權(quán)利要求1所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述主動輪(7)材質(zhì)為橡膠，所述主動輪(7)側(cè)部設(shè)有孔槽(11)。

7.如權(quán)利要求5所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述輔助輪安裝架(9)與所述底盤支架(4)鉸接設(shè)置，所述輔助輪安裝架(9)與所述底盤支架(4)的鉸接轉(zhuǎn)軸上還設(shè)有限位扭簧，并且所述輔助輪感應(yīng)裝置還用于感測所述輔助輪的傾斜度信息。

8.如權(quán)利要求7所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述輔助輪上設(shè)有輔助輪支架(15)，所述輔助輪支架(15)用于與所述輔助輪安裝架(9)配合安裝。

9.如權(quán)利要求8所述的一種機器人底盤，其特征在于：所述輔助輪感應(yīng)裝置設(shè)置在所述輔助輪支架(15)上部。

10.一種機器人底盤控制方法，其特征在于：所述機器人底盤控制方法包括如下步驟：

啟動機器人底盤后，使所述機器人底盤進入平穩(wěn)行駛狀態(tài)；

當控制所述機器人底盤加速前進時，控制機器人底盤向前傾斜，所述第一輔助輪(12)接觸地面，所述腳踏感應(yīng)裝置A(6a)和腳踏感應(yīng)裝置B(6b)的受力增大，同時所述輔助輪感應(yīng)裝置E(3e)因支撐地面持續(xù)受到壓力，此時主動輪(7)速度提高，機器人底盤加速前進；

當控制所述機器人底盤減速剎車時，控制機器人底盤向后傾斜，所述第二輔助輪(13)接觸地面，所述腳踏感應(yīng)裝置C(6c)和腳踏感應(yīng)裝置D(6d)的受力增大，同時所述輔助輪感應(yīng)裝置F(3f)因支撐地面持續(xù)受到壓力，此時，主動輪(7)速度降低，機器人底盤減速前進；

當控制所述機器人底盤左轉(zhuǎn)時，所述腳踏感應(yīng)裝置A(6a)的受力大于所述腳踏感應(yīng)裝置C(6c)的受力，所述腳踏感應(yīng)裝置D(6d)的受力大于所述腳踏感應(yīng)裝置B(6b)的受力；

當控制所述機器人底盤右轉(zhuǎn)時，所述腳踏感應(yīng)裝置B(6b)的受力大于所述腳踏感應(yīng)裝置D(6d)的受力，所述腳踏感應(yīng)裝置C(6c)的受力大于所述腳踏感應(yīng)裝置A(6a)的受力；

當機器人底盤需要通過障礙時，第一輔助輪(12)首先接觸障礙物，所述輔助輪感應(yīng)裝置E(3e)因支撐地面受到瞬時壓力，此時機器人底盤自動減速剎車。