[發(fā)明專利]工件取出系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810405010.1
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108942916B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安藤俊之
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種工件取出系統(tǒng)，包括：

機(jī)器人；

機(jī)械手，其安裝于所述機(jī)器人的手部，用于把持工件；

三維傳感器，其安裝于所述機(jī)器人的所述手部，用于獲取容器內(nèi)的局部區(qū)域的三維點(diǎn)群的位置信息；

工件狀態(tài)計(jì)算部，其基于所述三維傳感器獲取到的第一局部區(qū)域的所述三維點(diǎn)群的位置信息，計(jì)算所述工件的位置和姿勢；

數(shù)據(jù)獲取位置計(jì)算部，其基于所述三維傳感器獲取到的所述第一局部區(qū)域的所述三維點(diǎn)群的位置信息，計(jì)算第二局部區(qū)域的機(jī)器人位置，所述第二局部區(qū)域?yàn)榻酉聛慝@取位置信息的區(qū)域；以及

控制部，其基于所述工件狀態(tài)計(jì)算部計(jì)算出的所述工件的位置和姿勢、以及所述數(shù)據(jù)獲取位置計(jì)算部計(jì)算出的所述第二局部區(qū)域的機(jī)器人位置，控制所述機(jī)器人和所述機(jī)械手。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述數(shù)據(jù)獲取位置計(jì)算部以所述第一局部區(qū)域的所述三維點(diǎn)群中的配置于高度最高的位置的三維點(diǎn)為基準(zhǔn)，計(jì)算所述第二局部區(qū)域的機(jī)器人位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述數(shù)據(jù)獲取位置計(jì)算部計(jì)算所述第二局部區(qū)域的機(jī)器人位置，使得所述第一局部區(qū)域的所述三維點(diǎn)群中的高度最高的三維點(diǎn)的水平方向位置成為所述第二局部區(qū)域的中心，垂直方向位置成為預(yù)定的高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述數(shù)據(jù)獲取位置計(jì)算部以所述第一局部區(qū)域的所述三維點(diǎn)群所構(gòu)成的平面區(qū)域的重心位置為基準(zhǔn)，計(jì)算所述第二局部區(qū)域的機(jī)器人位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工件取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述數(shù)據(jù)獲取位置計(jì)算部計(jì)算所述第二局部區(qū)域的機(jī)器人位置，使得所述重心位置的水平方向位置成為所述第二局部區(qū)域的中心，垂直方向位置成為預(yù)定的高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的工件取出系統(tǒng)，其特征在于，

當(dāng)所述平面區(qū)域內(nèi)存在的三維點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定的閾值以下時(shí)，所述數(shù)據(jù)獲取位置計(jì)算部計(jì)算所述第二局部區(qū)域的機(jī)器人位置，其中，所述第二局部區(qū)域是通過改變所述三維傳感器的傾斜角度而獲取的。