[發明專利]碰撞控制方法及裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810404555.0
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108549880B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 佟源洋;毛寧元;劉文志
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種碰撞控制方法及裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：檢測行駛對象所拍攝的圖像中的目標對象；確定所述行駛對象的前向碰撞危險區域；根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系對所述行駛對象執行碰撞控制，所述碰撞控制包括碰撞預警和/或駕駛控制。本公開實施例可以使得行駛對象的碰撞控制更有針對性、更高效和更精準。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種碰撞控制方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在車輛自動駕駛時，需要利用計算機視覺技術感知行人、其它車輛等目標，并將感知到的目標用于自動駕駛的決策。

發明內容

本公開提出了一種碰撞控制技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種碰撞控制方法，包括：

檢測行駛對象所拍攝的圖像中的目標對象；

確定所述行駛對象的前向碰撞危險區域；

根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系對所述行駛對象執行碰撞控制，所述碰撞控制包括碰撞預警和/或駕駛控制。

在一種可能的實現方式中，根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系對所述行駛對象執行碰撞控制，包括：

根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系，確定所述目標對象的危險等級；

對所述行駛對象執行與所述危險等級相應的碰撞控制。

在一種可能的實現方式中，所述危險等級包括第一危險等級和第二危險等級，所述根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系，確定所述目標對象的危險等級，包括：

當所述目標對象處于所述前向碰撞危險區域內時，確定所述目標對象的危險等級為所述第一危險等級；

當所述目標對象處于所述前向碰撞危險區域外時，確定所述目標對象的危險等級為所述第二危險等級。

在一種可能的實現方式中，所述危險等級還包括第三危險等級，所述根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系，確定所述目標對象的危險等級，包括：

當所述目標對象處于所述前向碰撞危險區域外，且所述目標對象向所述前向碰撞危險區域內移動時，確定所述目標對象的危險等級為第三危險等級。

在一種可能的實現方式中，所述確定所述行駛對象的前向碰撞危險區域，包括：

根據危險距離、所述行駛對象自身寬度和/或行駛對象所在道路的寬度，確定所述行駛對象的前向碰撞危險區域。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系對所述行駛對象執行碰撞控制，包括：

確定所述目標對象與所述行駛對象之間的距離；

根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系以及所述距離對所述行駛對象執行碰撞控制。

在一種可能的實現方式中，所述碰撞控制包括第一碰撞控制和第二碰撞控制，所述根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系以及所述距離對所述行駛對象執行碰撞控制，包括：

當所述目標對象處于所述前向碰撞危險區域內，所述距離小于或等于第一距離閾值時，對所述行駛對象執行第一碰撞控制；或

當所述目標對象處于所述前向碰撞危險區域內，所述距離大于第一距離閾值時，對所述行駛對象執行第二碰撞控制。

在一種可能的實現方式中，所述碰撞控制包括第三碰撞控制和第四碰撞控制，所述根據所述目標對象與所述前向碰撞危險區域的相對關系以及所述距離對所述行駛對象執行碰撞控制，包括：