[發明專利]一種基于飛行器的目標識別追蹤方法、設備及存儲設備在審
| 申請號： | 201810403029.2 | 申請日： | 2018-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN108614572A | 公開（公告）日： | 2018-10-02 |
| 發明（設計）人： | 謝桂輝;張銀陸;黃光鏡;黑振金 | 申請（專利權）人： | 中國地質大學（武漢） |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238 | 代理人： | 龔春來 |
| 地址： | 430000 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 飛行器 追蹤 目標識別 存儲設備 飛行姿態 卡爾曼濾波 獲取圖像 目標物體 三維位置 追蹤設備 控制器 傳感器 目標體 可視 探測 圖像 飛行 期望 保證 | ||
1.一種基于飛行器的目標識別追蹤方法，其特征在于：包括以下步驟：
S101：使用高度傳感器獲取飛行器的飛行高度，使用圖像傳感器獲取追蹤目標的圖像，并對追蹤目標的圖像進行處理；
S102：根據得到的所述飛行高度和處理過的追蹤目標的圖像，得出所述飛行器相對于追蹤目標的三維位置；
S103：將所述三維位置輸入到第一級PID控制器中，與預設的所述飛行器相對于追蹤目標的三維位置進行比較，得到所述飛行器相對于追蹤目標的期望飛行速度；
S104：比較前后兩次的所述三維位置，將前后兩次的位置距離差除以間隔時間，得到所述飛行器相對于追蹤目標的實際飛行速度；
S105：采用卡爾曼濾波的方法，將所述飛行器相對于追蹤目標的實際飛行速度進行濾波處理；
S106：將濾波處理過的所述飛行器相對于追蹤目標的實際飛行速度和所述飛行器相對于追蹤目標的期望飛行速度輸入到第二級PID控制器中，得到所述飛行器相對于追蹤目標的期望加速度；
S107：根據所述飛行器相對于追蹤目標的期望加速度，計算出所述飛行器的期望飛行姿態角，得到所述期望飛行姿態；
S108：根據所述期望飛行姿態，通過所述飛行器中的飛行姿態控制器，控制所述飛行器的飛行姿態，使所述飛行器追蹤到目標。
2.如權利要求1所述的一種基于飛行器的目標識別追蹤方法，其特征在于：在步驟S101中，所述高度傳感器和圖像傳感器安裝在所述飛行器上。
3.如權利要求1所述的一種基于飛行器的目標識別追蹤方法，其特征在于：在步驟S107中，所述飛行器的期望飛行姿態角可由公式計算得到，其中，θ為所述飛行器的期望飛行姿態角，a為所述飛行器相對于目標的期望加速度，g為重力加速度。
4.一種存儲設備，其特征在于：所述存儲設備存儲指令及數據用于實現權利要求1～3所述的任意一種基于飛行器的目標識別追蹤方法。
5.一種基于飛行器的目標識別追蹤設備，其特征在于：包括：處理器及所述存儲設備；所述處理器加載并執行所述存儲設備中的指令及數據用于實現權利要求1～3所述的任意一種基于飛行器的目標識別追蹤方法。
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