[發明專利]伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人及方法

在審

• 申請號: 201810402880.3
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108436893A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 許瑋;郝永鑫;李建祥;梁衛國;王瑞;欒貽青;劉海波;慕世友;傅孟潮;趙亞博;程勇;趙金龍;郭銳;王海鵬;李瑜
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司;國網山東省電力公司;國家電網公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J13/08
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：包括桁架結構、多自由度機械臂和機械抓手，其中：

所述桁架機構固定在信息存儲實體件存儲室的上端，采用X-Y坐標形式，可在水平平面內任意位置移動；

所述多自由度機械臂包括固定部分和移動部分，所述固定部分末端與桁架連接，移動部分與機械抓手連接，移動部分可在垂直平面內移動，與桁架一起，組合成X-Y-Z三坐標運動系統，到達存儲室內容納的各個存儲柜處；

所述多自由度機械臂具有多自由度，包括依次連接的第一伸縮臂和第二伸縮臂，且第二伸縮臂與機械抓手連接，且連接處均通過旋轉關節連接，以調節機械抓手的位置和角度，實現機械抓手托舉水平放置的信息存儲實體件。

2.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述機械抓手包括連接座和托板，通過連接座與第二伸縮臂連接，所述托板具有承載面，以承載信息存儲實體件。

3.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述機械抓手與機械臂的連接處設置有微調機構，能夠調整機械抓手與機械臂的相對角度。

4.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述機械抓手上設置有重量傳感器。

5.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述機械抓手與機械臂的連接處、第一伸縮臂和第二伸縮臂的連接處設置有角度傳感器。

6.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述多自由度機械臂通過第一伸縮臂和第二伸縮臂調節多自由度機械臂的行程，所述第一伸縮臂通過第一旋轉關節連接桁架機構，第一伸縮臂和第二伸縮臂之間通過第二旋轉關節連接，通過第一旋轉關節和第二旋轉關節的角度控制，調節多自由度機械臂的形態。

7.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述存儲柜的存儲空間與待存放的信息存儲實體件的厚度相適配，每隔一定高度放置兩個支架，兩支架之間中空，信息存儲實體件懸掛平躺在兩個支架之間。

8.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述存儲柜內包括多個橫向設置的存儲空間，且存儲空間相對于信息存儲實體件具有冗余的容納空間。

9.如權利要求1所述的一種伸縮機械臂式信息存儲實體件管理機器人，其特征是：所述多自由度機械臂與桁架機構連接的連接架為T字型，增加多自由度機械臂與機器人桁架之間的接觸面積。

10.基于如權利要求1-9中任一項所述的機器人的工作方法，其特征是：接收待抓取的信息存儲實體件編號，確定其具體位置，利用桁架調整到對應存儲柜的X-Y坐標位置，然后利用機械臂使機械抓手降落到相應位置，桁架向前推進，使機械抓手深入到信息存儲實體件下端，機械臂上升，使機械抓手托起信息存儲實體件離開存儲柜，桁架運動，使機械抓手帶動信息存儲實體件從柜中離開，運動至接收位置，完成檔案的抓取。