[發(fā)明專利]機(jī)器人充電系統(tǒng)、機(jī)器人與充電樁對接的運動控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810401703.3
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108427422A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南超能機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，包括機(jī)器人和充電樁，機(jī)器人設(shè)有第一碰撞塊，充電樁設(shè)有第二碰撞塊，第一碰撞塊和第二碰撞塊形狀大小相同，其特征在于，充電樁設(shè)有多個信號燈和一個遮光罩，遮光罩設(shè)有窄縫和用于隔離信號的信號擋板，多個信號燈一一對應(yīng)設(shè)于遮光罩兩端及窄縫處，信號擋板設(shè)于每二信號燈之間，機(jī)器人在第一碰撞塊中心線左右兩側(cè)對應(yīng)設(shè)有左、右信號接收器，機(jī)器人為雙輪驅(qū)動輪差分驅(qū)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人充電系統(tǒng)，其特征在于，充電樁包括左、中、右三個信號燈，遮光罩設(shè)有一條窄縫，左、中、右信號燈對應(yīng)分別發(fā)射第一信號l、第二信號c和第三信號r，遮光罩遮住左信號燈的右半部分和右信號燈的左半部分，中信號燈設(shè)于所述窄縫處，左、右信號接收器關(guān)于第一碰撞塊中心線對稱設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人充電系統(tǒng)，其特征在于，所述充電樁前方信號區(qū)域分為五個區(qū)，具體為信號l區(qū)、信號lc區(qū)、信號c區(qū)、信號rc區(qū)、信號r區(qū)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人充電系統(tǒng)，其特征在于，所述充電樁前方信號區(qū)域分為五個區(qū)，具體為信號l區(qū)、信號lc區(qū)、信號lcr區(qū)、信號cr區(qū)、信號r區(qū)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人充電系統(tǒng)，其特征在于，所述充電樁前方信號區(qū)域分為三個區(qū)，具體為信號l區(qū)、信號lcr區(qū)、信號r區(qū)。

6.一種基于權(quán)利要求2～5任意一項所述的機(jī)器人充電系統(tǒng)的機(jī)器人與充電樁對接的運動控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1：多次測試得出機(jī)器人運動控制策略表；

S2：根據(jù)機(jī)器人左、右信號接收器接收信號種類及有無情況判斷機(jī)器人所處信號區(qū)域及其狀態(tài)；

S3：根據(jù)步驟S2判定的機(jī)器人所處信號區(qū)域及其狀態(tài)比照運動策略表進(jìn)行相應(yīng)運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人與充電樁對接的運動控制方法，其特征在于，步驟S2中的判定的機(jī)器人狀態(tài)結(jié)果相對充電樁有三種情況：正對、左斜和右斜。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人與充電樁對接的運動控制方法，其特征在于，步驟S1中的判定的機(jī)器人運動控制策略表為：

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