[發明專利]控制裝置以及機器學習裝置

有效

• 申請號: 201810401634.6
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108803499B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 堀口幸一郎;辻川敬介
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種控制裝置，其對從軸進行同步控制使得與按照預定的周期進行循環動作的主軸的位置同步，其特征在于，

上述控制裝置具備機器學習裝置，該機器學習裝置學習與上述主軸的動作狀態相對的該主軸的未來預測位置，

上述機器學習裝置具備：

狀態觀測部，其觀測表示上述主軸的未來預測位置的主軸預測位置數據、以及至少包含上述主軸的過去的位置系列的表示上述主軸的動作狀態的主軸動作狀態數據來作為表示環境的當前狀態的狀態變量；

判定數據獲取部，其獲取表示上述從軸的同步誤差的適當與否判定結果的判定數據；以及

學習部，其使用上述狀態變量和上述判定數據，將上述主軸的未來預測位置與至少包含上述主軸的過去的位置系列的上述主軸動作狀態數據關聯起來進行學習。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

上述狀態觀測部還觀測表示上述從軸的動作狀態的從軸動作狀態數據來作為上述狀態變量，

上述學習部將上述主軸的未來預測位置與上述主軸動作狀態數據和上述從軸動作狀態數據這兩方關聯起來進行學習。

3.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

上述學習部具備：

回報計算部，其求出與上述適當與否判定結果相關聯的回報；以及

價值函數更新部，其使用上述回報，對于表示與上述主軸的動作狀態相對的上述主軸的未來預測位置的價值的函數進行更新。

4.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

上述學習部以多層結構對上述狀態變量和上述判定數據進行運算。

5.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

上述控制裝置還具備決策部，該決策部根據上述學習部的學習結果來輸出上述主軸的未來預測位置。

6.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，

對從軸進行基于決策部所輸出的上述主軸的未來預測位置的同步指令。

7.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

上述學習部使用對多個機械分別得到的上述狀態變量和上述判定數據，對該多個機械各自的上述主軸的未來預測位置進行學習。

8.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

上述機器學習裝置存在于云服務器或者單元控制器中。

9.一種機器學習裝置，其學習機械的同步控制中的與主軸的動作狀態相對的該主軸的未來預測位置，上述機械的同步控制使從軸與按照預定的周期進行循環動作的上述主軸的位置同步，其特征在于，

上述機器學習裝置具備：

狀態觀測部，其觀測表示上述主軸的未來預測位置的主軸預測位置數據以及至少包含上述主軸的過去的位置系列的表示上述主軸的動作狀態的主軸動作狀態數據來作為表示環境的當前狀態的狀態變量；

判定數據獲取部，其獲取表示上述從軸的同步誤差的適當與否判定結果的判定數據；以及

學習部，其使用上述狀態變量和上述判定數據，將上述主軸的未來預測位置與至少包含上述主軸的過去的位置系列的上述主軸動作狀態數據關聯起來進行學習。