[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810401508.0
• 申請(qǐng)日: 2018-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN110411446B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉陽(yáng);佀昶;趙強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳果力智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

從對(duì)目標(biāo)物體上的圖案進(jìn)行采集得到的圖像中提取待識(shí)別圖案；

將所述待識(shí)別圖案分解成多個(gè)待匹配圖案元素；

將所述待匹配圖案元素分別與多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)圖案元素進(jìn)行匹配，其中不同的所述標(biāo)準(zhǔn)圖案元素對(duì)應(yīng)于不同的編碼；

根據(jù)所述待匹配圖案元素所匹配的所述標(biāo)準(zhǔn)圖案元素對(duì)應(yīng)的編碼生成待匹配編碼序列；

將所述待匹配編碼序列與多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)圖案的標(biāo)準(zhǔn)編碼序列進(jìn)行匹配，以確定所述待識(shí)別圖案與所述標(biāo)準(zhǔn)圖案的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

當(dāng)所述待匹配編碼序列與所述標(biāo)準(zhǔn)圖案的標(biāo)準(zhǔn)編碼序列匹配時(shí)，根據(jù)所述待識(shí)別圖案在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的位置和方位角確定所述機(jī)器人待行進(jìn)的目標(biāo)位置和目標(biāo)偏航角；

獲取所述機(jī)器人的當(dāng)前位置和當(dāng)前偏航角；

根據(jù)所述當(dāng)前位置和當(dāng)前偏航角與所述目標(biāo)位置和目標(biāo)偏航角的相對(duì)關(guān)系確定所述機(jī)器人當(dāng)前所處區(qū)域在預(yù)設(shè)的多個(gè)區(qū)域類型中的所屬區(qū)域類型；

根據(jù)確定的所述所屬區(qū)域類型對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的路徑規(guī)劃；

所述將所述待識(shí)別圖案分解成多個(gè)待匹配圖案元素，包括：

根據(jù)多個(gè)所述標(biāo)準(zhǔn)圖案元素的類型對(duì)所述待匹配圖案元素進(jìn)行近似處理，以使得處理后的所述待匹配圖案元素的類型與所述標(biāo)準(zhǔn)圖案元素的類型相同；

根據(jù)多個(gè)所述標(biāo)準(zhǔn)圖案元素的尺寸和角度對(duì)所述待匹配圖案元素進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，以使得處理后的所述待匹配圖案元素的尺寸和角度與所述標(biāo)準(zhǔn)圖案元素的尺寸和角度滿足預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述區(qū)域類型包括目標(biāo)區(qū)域，

所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和當(dāng)前偏航角與所述目標(biāo)位置和目標(biāo)偏航角的相對(duì)關(guān)系確定所述機(jī)器人當(dāng)前所處區(qū)域在預(yù)設(shè)的多個(gè)區(qū)域類型中的所屬區(qū)域類型的步驟包括：

當(dāng)所述當(dāng)前位置與所述目標(biāo)位置之間的距離介于第一距離閾值與第二距離閾值之間，且所述當(dāng)前偏航角與所述目標(biāo)偏航角之間的差值小于預(yù)設(shè)的角度閾值，所述所屬區(qū)域類型為目標(biāo)區(qū)域，其中所述第二距離閾值大于所述第一距離閾值；

所述根據(jù)確定的所述所屬區(qū)域類型對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的路徑規(guī)劃的步驟包括：

當(dāng)所述所屬區(qū)域類型為目標(biāo)區(qū)域時(shí)，控制所述機(jī)器人停止前進(jìn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述區(qū)域類型包括前進(jìn)區(qū)域，

所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和當(dāng)前偏航角與所述目標(biāo)位置和目標(biāo)偏航角的相對(duì)關(guān)系確定所述機(jī)器人當(dāng)前所處區(qū)域在預(yù)設(shè)的多個(gè)區(qū)域類型中的所屬區(qū)域類型的步驟包括：

當(dāng)所述當(dāng)前位置與所述目標(biāo)位置之間的距離大于所述第二距離閾值且所述目標(biāo)偏航角之間的差值小于預(yù)設(shè)的角度閾值，所述所屬區(qū)域類型為前進(jìn)區(qū)域；

所述根據(jù)確定的所述所屬區(qū)域類型對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的路徑規(guī)劃的步驟包括：

當(dāng)所述所屬區(qū)域類型為前進(jìn)區(qū)域時(shí)，則控制所述機(jī)器人沿直線前進(jìn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)器人沿直線前進(jìn)之前進(jìn)一步包括：

判斷在所述機(jī)器人從所述當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到所述目標(biāo)位置后由于運(yùn)動(dòng)精度所導(dǎo)致的所述當(dāng)前偏航角與所述目標(biāo)偏航角之間的差值是否小于所述角度閾值；

若大于所述角度閾值，則控制所述機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，再控制所述機(jī)器人直線前進(jìn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述區(qū)域類型包括調(diào)整區(qū)域，

所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和當(dāng)前偏航角與所述目標(biāo)位置和目標(biāo)偏航角的相對(duì)關(guān)系確定所述機(jī)器人當(dāng)前所處區(qū)域在預(yù)設(shè)的多個(gè)區(qū)域類型中的所屬區(qū)域類型的步驟包括：

當(dāng)所述當(dāng)前位置與所述目標(biāo)位置之間的距離大于第二距離閾值且所述當(dāng)前偏航角與所述目標(biāo)偏航角之間的差值大于預(yù)設(shè)的角度閾值，所述所屬區(qū)域類型為調(diào)整區(qū)域；

所述根據(jù)確定的所述所屬區(qū)域類型對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的路徑規(guī)劃的步驟包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置、當(dāng)前偏航角、所述目標(biāo)位置和目標(biāo)偏航角確定過渡位置和至少一過渡角度；

控制所述機(jī)器人向所述過渡位置直線前進(jìn)，并在所述前進(jìn)之前或之后控制所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)至所述過渡角度，以使得所述所屬區(qū)域類型從所述調(diào)整區(qū)域向所述前進(jìn)區(qū)域過渡，其中所述過渡位置與所述當(dāng)前位置相同或不同，所述過渡角度與所述當(dāng)前偏航角不同。