[發明專利]一種傳送式信息存儲實體件機械手爪及工作方法

有效

• 申請號: 201810401374.2
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108945915B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 許瑋;郝永鑫;慕世友;傅孟潮;梁衛國;程勇;王瑞;欒貽青;劉海波;李建祥;趙金龍;郭銳;王海鵬;趙亞博;李瑜;李琳
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

本發明公開了一種傳送式信息存儲實體件機械手爪及工作方法，包括手爪本體、傳輸件、驅動裝置及姿態矯正板，手爪本體具有容納信息存儲實體件的存儲空間；傳輸件，設置于存儲空間的兩側，當檢測到信息存儲實體件有姿態偏轉時，通過調整兩側傳輸件的速度，以初步矯正信息存儲實體件的姿態；驅動裝置驅動傳輸件；姿態矯正板設置在傳輸件的端部，阻擋傳輸件傳送的信息存儲實體件，姿態矯正板的內側具有與信息存儲實體件外表面相匹配的配合面，隨著傳輸件的繼續運動，信息存儲實體件的兩端都接觸到配合面上，實現姿態回正。

技術領域

本發明涉及自動化及制造領域，具體涉及服務機器人室內作業及其輔助設計，尤其涉及一種傳送式信息存儲實體件機械手爪及工作方法。

背景技術

信息存儲實體件（如檔案、書籍、影像資料等，下面以檔案為代表，但不僅限于檔案）是人類歷史的真實記錄，反映著人們對客觀事物與現象的認識，它是知識與技術的結晶，是人類優秀的文化遺產。合理地開發與利用檔案，不僅能加速社會的文明進程，而且能獲得并創造出新的知識財富，是推動社會歷史與文明進步的重要動力。

然而隨著社會的發展，檔案的數量與日俱增，檔案的傳輸是檔案工作人員每天必須面對的繁重的工作，存取檔案勞動強度大，檔案存取效率較低，尤其對于一些涉密的檔案，更不希望人有更多的機會去接觸，由于這些問題的存在，加快檔案自動化系統建設，實現檔案各個工作環節的自動化管理有著重大意義。

目前在服務機器人行業，已經有了很多檔案機器人應用的案例，如一體式檔案管理機器人，衍架或者導軌式檔案管理機器人等，都實現了利用機器人將檔案從檔案柜中取出，然后運送到管理員對接窗口的自動化運輸。

不管機器人采用什么樣的形式，如何利用機器人將檔案從檔案架上取出或者歸還是此類機器人研究的重點。目前機器人取出檔案的方式基本上是模擬人手，采用夾取的方式，利用某種機構將檔案夾緊，然后取出。雖然此種方式夾取檔案后會很牢靠，但是夾取機構對檔案的定位非常困難，且需要各種輔助機構將檔案分開以方便夾取，所以導致檔案在取出和歸還時的效率極低，嚴重影響了機器人的整體運行效率及可推廣性。

此外，目前用于存放檔案的檔案柜或者書柜，都是保持檔案或者書籍豎立放置的傳統姿態，在利用機器人管理時，大多采用增加橫向間隔的方法，將柜中的檔案或者書籍分隔開來，以方便存取，然而采用此方法有幾個弊端：

首先，間隔的大小一致的情況下，則很難保證存入其中的檔案或者書籍不發生傾斜，且傾斜的角度不定，如若檔案或者書籍傾斜，即位姿不固定的話，將加大機器人存取定位的難度；

其次，機器人在存取檔案時，不僅要有類似人手的夾持動作，為了保證檔案或者書籍的姿態正確，還需要在手爪的上下設計某種機構，用于調整檔案或者書籍的姿態，則機器人的結構會更加復雜，增加了負載，降低了機器人續航的時間，且機器人每次抓取都需要更多的調整動作和時間，降低了機器人的運行效率；

另外，檔案或者書籍在存放時，如若機器人夾持書脊來完成存放，則書頁難免會散開，易造成檔案或者書籍的意外損壞，對于珍貴的檔案而言，此問題必須要極力避免。

發明內容

本發明為了解決上述問題，提出了一種傳送式信息存儲實體件機械手爪及工作方法，本發明可高效率的完成信息存儲實體件的提取和歸還，然后通過機器人運輸到相應的信息存儲實體件管理窗口，供管理員取用。

當然，為了更加清楚的表述本發明的技術方案，進行名詞解釋如下，所述信息存儲實體件，包括但不限于檔案（或檔案盒）、書籍、影像盤、影像盒以及光盤等利用具有一定占地空間的實體信息存儲結構，且本發明特別適用于適合水平放置的實體件。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明的第一目的是提供一種傳送式信息存儲實體件機械手爪，包括手爪本體、傳輸件、驅動裝置及姿態矯正板，其中：