[發(fā)明專利]一種離線混合碼垛方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810400502.1
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108750685B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李淼;閆琳;岳珍;張敏
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: B65G57/22
• 分類號: B65G57/22;B65G61/00
• 代理公司: 11212 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 楊立;李航

本發(fā)明涉及一種離線混合碼垛方法及系統(tǒng)，其方法包括獲取每個(gè)箱子的屬性信息和托盤的參數(shù)信息,并按照箱體體積從大至小對所有箱子進(jìn)行編號；按照箱子編號在托盤上從下至上水平分層碼垛，獲取初始碼垛序列及對應(yīng)的初始托盤利用率；多次調(diào)整初始碼垛序列，獲取托盤利用率最大值，將托盤利用率最大值對應(yīng)的碼垛序列作為最佳箱子碼垛序列并輸出。本發(fā)明的離線混合碼垛方法，能夠?qū)Σ煌叽绲拈L方體箱子進(jìn)行混合碼垛，且能保證碼垛穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)水平分層碼垛，具有碼垛穩(wěn)定性好、便于機(jī)器人碼垛、托盤利用率高等優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)混合碼垛過程的自動(dòng)化和智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人碼垛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種離線混合碼垛方法及系 統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于3C和物流行業(yè)的抓取、分揀、碼垛等作 業(yè)中。目前機(jī)器人自動(dòng)碼垛主要應(yīng)用于單一物品的碼垛，而混合碼垛主要依 靠人工完成，主要存在以下問題：碼垛穩(wěn)定性較差，容易側(cè)傾，托盤的利用 率較低，導(dǎo)致碼垛成本增加。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種離線 混合碼垛方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種離線混合碼垛方法，包 括如下步驟:

步驟1:獲取每個(gè)箱子的屬性信息和托盤的參數(shù)信息,并按照箱體體積從 大至小對所有箱子進(jìn)行編號；

步驟2:按照箱子編號在托盤上從下至上水平分層碼垛，根據(jù)垛中箱子 的編號獲取初始碼垛序列，并根據(jù)每個(gè)箱子的屬性信息和托盤的參數(shù)信息獲 取所述初始碼垛序列對應(yīng)的初始托盤利用率；

步驟3:多次調(diào)整所述初始碼垛序列，獲取多個(gè)更新后的碼垛序列及對應(yīng) 的托盤利用率，從多個(gè)更新后的托盤利用率及初始托盤利用率中選取托盤利 用率最大值，將所述托盤利用率最大值對應(yīng)的碼垛序列作為最佳箱子碼垛序 列，并輸出所述最佳箱子碼垛序列。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的離線混合碼垛方法，通過對所有箱子進(jìn) 行編號，并獲取初始碼垛序列及對應(yīng)的初始托盤利用率，再對初始碼垛序列 及對應(yīng)的托盤利用率更新，進(jìn)而獲取托盤利用率最大值及對應(yīng)的最佳箱子碼 垛序列，能夠?qū)Σ煌叽绲拈L方體箱子進(jìn)行混合碼垛，且能保證碼垛穩(wěn)定性， 實(shí)現(xiàn)水平分層碼垛，具有碼垛穩(wěn)定性好、便于機(jī)器人碼垛、托盤利用率高等 優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)混合碼垛過程的自動(dòng)化和智能化。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)：

進(jìn)一步：所述步驟2中的水平分層碼垛具體包括：

步驟21：將編號為1的箱子放置在托盤的一個(gè)邊角處作為第一層第一個(gè) 箱子，并以第一層第一個(gè)箱子為中心,將托盤裝載空間劃分為側(cè)方空間和上 方空間；

步驟22：按照所述步驟1中的編號順序?qū)⑹Ｓ嗟南渥哟a垛在第一層第一 個(gè)箱子的所述側(cè)方空間，直至第一層第一個(gè)箱子的所述側(cè)方空間均不能碼垛 任一剩余的箱子；

步驟23：按照所述步驟1中的編號順序?qū)⑹Ｓ嘞渥又畜w積最大的箱子碼 垛在第一層箱子的所述上方空間內(nèi)作為第二層第一個(gè)箱子,再將剩余的箱子 碼垛在位于第一層箱子上方的第二層第一個(gè)箱子的側(cè)方空間,直至第二層 第一個(gè)箱子的所述側(cè)方空間不能碼垛任一剩余的箱子,如此重復(fù)，直至托盤 上不能碼垛任一剩余的箱子。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：通過對所述第一層第一個(gè)箱子周圍的剩 余空間進(jìn)行劃分，可以實(shí)現(xiàn)箱子的從下至上水平分層碼垛，便于機(jī)器人操作， 并在保證碼垛穩(wěn)定性的前提下，提高托盤的空間利用率。

進(jìn)一步：所述步驟22中的具體實(shí)現(xiàn)為：

步驟221：按照所述步驟1中的編號順序?qū)⒎系谝淮a垛條件的剩余箱 子沿著托盤其中一個(gè)側(cè)邊延伸的方向碼垛在第一層第一個(gè)箱子的所述側(cè)方 空間，直至該方向的所述側(cè)方空間不能碼垛任一剩余的箱子；

所述第一碼垛條件為：