[發明專利]一種抗差的傳感器網絡目標定位方法

有效

• 申請號: 201810399511.3
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN108761384B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 申曉紅;柳溪;王海燕;賈天一;姚海洋;常娟
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;H04W64/00;H04W84/18
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 劉新瓊

1.一種抗差的傳感器網絡目標定位方法，其特征在于包括下述步驟：

第一步，對于有M個傳感器節點的傳感器網絡，傳感器節點s_k的測量位置[x_k，y_k]^T表示傳感器網絡中第k個傳感器節點的二維坐標，k＝1，2…，M；任意選取一個傳感器節點作為參考節點s₁；觀測距離差測量值r_t1表示目標發射信號到第t個傳感器節點的距離與目標發射信號到參考節點s₁的距離之間的差值，t＝2，3，..，M；x_t1為第t個傳感器節點與參考節點s₁間x坐標的差值，y_t1為第t個傳感器節點與參考節點s₁間y坐標的差值；計算偽線性觀測矩陣和偽線性測量向量

第二步，已知Δx_k和Δy_k分別為傳感器節點真實位置坐標和的誤差，并且都滿足均值為0，方差為σ²的正態分布；n_k表示第k個傳感器節點的觀測距離的測量誤差，滿足均值為0，方差為的正態分布；ΔG_a和Δh分別為乘性誤差矩陣和加性誤差矩陣，偽線性方程為(G_a+ΔG_a)z_a＝h+Δh，計算Δh的協方差矩陣其中，第t行、第j列的元素已知分別為協方差矩陣的分塊矩陣，都為(M-1)×(M-1)的矩陣，則協方差矩陣

第三步，將協方差矩陣分解為一個3×3的矩陣Q₀和一個(M-1)×(M-1)的矩陣Q_x，

第四步，構造偽線性方程其中待求未知量z_a＝[u_x u_y r₁]^T，并且乘性誤差矩陣和加性誤差矩陣Δh也未知；選取誤差門限ε，利用加權整體最小二乘方法求解目標u的位置[u_x u_y]^T。

2.根據權利要求1所述的抗差的傳感器網絡目標定位方法，其特征在于：所述的誤差門限ε取小于10^-3的常數。

3.根據權利要求1所述的抗差的傳感器網絡目標定位方法，其特征在于所述第四步利用加權整體最小二乘方法求解目標u的位置的具體步驟如下：

步驟1，先給出待求未知量

步驟2，得到代入迭代過程的未知量z_a的初值

步驟3，給出迭代過程中要求解的兩個迭代量v⁽ⁱ⁾和z_a⁽ⁱ⁾，其中i代表迭代次數，

步驟4，重復步驟3，當時，計算結束，或者當迭代次數大于200時，